第一章平面机构自由度和速度分析 主要任务:能绘制平面机构运动图:能计算平 面机构自由度:能用瞬心法对简单 的平面机构进行速度分析 重点:平面机构透动f图的绘制及自由度 的计算。 难 点:虛约束的剃断
主要任务：能绘制平面机构运动图；能计算平 面机构自由度；能用瞬心法对简单 的平面机构进行速度分析。 重 点：平面机构运动简图的绘制及自由度 的计算。 难 点：虚约束的判断。 第一章 平面机构自由度和速度分析
机构的分类: 平面机构:所有的构件都在同一平面或相互平 行的平面內运动的机构。 9空间机构:所有的构件不全在相互平行的平 面内运动的机构。 构件的自由度: 9平面自由构件:平面内不 与其它任何构件相连接而 作自由运动的构件。 9构件的自由度:构件可能 出现的独立运动。 Q约束:附加在构件上对构件自由度的限制
机构的分类： 平面机构：所有的构件都在同一平面或相互平 行的平面内运动的机构。 空间机构：所有的构件不全在相互平行的平 面内运动的机构。 构件的自由度： 平面自由构件：平面内不 与其它任何构件相连接而 作自由运动的构件。 构件的自由度：构件可能 出现的独立运动。 约束：附加在构件上对构件自由度的限制
§1-1运动副及其分类 ③运动副:使两构件直接接触并能产生一定相对 动的联接。 两构件 三要素{直接接触:点、线、面 有相对透动 运动副元素:构件上直接 参与接触而构成运动副的 表面
三要素 §1-1 运动副及其分类 运动副：使两构件直接接触并能产生一定相对 动的联接。 有相对运动 直接接触：点、线、面 两构件 运动副元素：构件上直接 参与接触而构成运动副的 表面
9运动副的分类 回转副 副转副 平面富 移动高 高副 o移动副 o高副 2
运动副的分类 平面副 高副 移动副 回转副 低副 回转副 移动副 高副
球面副 空间副 螺旋副 o球面副 o螺旋 下一页
下一页 空间副 球面副 螺旋副 球面副 螺旋 副
9运动副的特点 低副转动副 移动副 1、面接触——接触比压低,承载能力大。 2、接触面为平面或柱面—便于加工。成本 低,便于润滑 3、引入二个约束
1、面接触——接触比压低，承载能力大。 2、接触面为平面或柱面——便于加工，成本 低，便于润滑。 3、引入二个约束。 运动副的特点 移动副 转动副 低副
高副 1、点、线接触——接触比压高,承载能力小 2、接触面为曲面——不便于加工和润潰。 3、引入一个约束
1、点、线接触——接触比压高， 承载能力小。 高副 3、引入一个约束。 2、接触面为曲面——不便于加工和润滑
§1-2机械运动简图 1.平面机构的组成 固定件(机架) 级D 原动件 (活动件) 从动件
§1-2 机械运动简图 （活动件） 从动件 原动件 固定件（机架） 1. 平面机构的组成
ic_“E 2.机构运动简图的绘制 为定 齿务邮 2.1运动副的表示方法 2.2常用机构的简图 表示方法 轮什 23一般构件的表示构件 动 方法 传 84
2.机构运动简图的绘制 2.1 运动副的表示方法 下一页 2.2 常用机构的简图 表示方法 2.3 一般构件的表示 方法
2.4绘制步骤 1、分析机构运 2、恰当选择投影面 3、适当选择比例尺 BD E 0 实际尺寸(m)a8 图示尺寸om)Rxx 4、审核 a) 例题1 下一页
2.4 绘制步骤 1、分析机构运动 2、恰当选择投影面 3、适当选择比例尺 ) ) 1 mm m 图示尺寸（ 实际尺寸（ = 4、审核 下一页 例题1