K F K M 当忽略掉杆件自重G时,式(7-2)可简记为: R f+1 F f+1 Mi r:×R:+1R+ MT :十1 今若以τ表示不计重力的关节力或力矩值,对子转动关节姆 有x v=16+k·∑(e}XG) 式中c是自O到杆L的质心C的向径。 55 i i i F M     =  