上游充通大学 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY PID调节器参数选择(9) 速装守一（岛义中心面喷个中 0 Tt 一在响应曲线拐点处（斜率最大)处作一切线，求滞 后时间和被控对象的时间常数TmPID调节器参数选择（9） －在响应曲线拐点处（斜率最大）处作一切线，求滞 后时间τ和被控对象的时间常数Tm