上游充通大粤 PID调节器参数选择(8) SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY ◆方法2：阶跃曲线法 一对模拟调节器中使用的响应曲线法的扩充和推广 整定数字控制器参数的步骤： ①数字控制器不接入控制系统，系统开环，并处于手 动状态，再手动给对象输入阶跃信号 ②纪录系统对阶跃信号的响应曲线 ③根据曲线求得滞后时间T、被控对象的时间常数Tm ,它们的比值Tm/T,并控制度PID调节器参数选择（8） ◆方法2:阶跃曲线法 －对模拟调节器中使用的响应曲线法的扩充和推广 －整定数字控制器参数的步骤： ①数字控制器不接入控制系统，系统开环，并处于手 动状态，再手动给对象输入阶跃信号 ②纪录系统对阶跃信号的响应曲线 ③根据曲线求得滞后时间τ 、被控对象的时间常数Tm ，它们的比值Tm / τ，并控制度