由(1)、（2)两式得闭环系统的输出变量y()与w()、()之间的传递关系为： 2-1B(2-1)H(2-1) y)=Aa-Fe-)+2B2-G(e-w(）+ F(2-1)C(2-1) A(2)F(2-i)+2-B(2-)G(e-5(k) (3) 算法推导的目的是设计调节器参数多项式F(2-1)、H(z-1)和G(21),使得闭环系统满足 如下期望的闭环传递关系： =8:号2如+8器倒 T(z1) (4) 其中T(2')、B.(2)、Cm(z1)分别为将要配置的闭环极一零点多项式，它们是根据闭 环系统所期望的动、静态特性，由设计者确定的。 不失一般性，首先令 H(2-1)=G(2-1) (5) 根据文献〔4〕，G(21)选择为 G(2-1)=K1A(2-1) (6) 由此设计可以使闭环系统具有很好的鲁棒性，其中K1为比例系数。 将(5)、(6)两式代入(3)式得： 21K,B(2-1) F(2-1)C(2-1) y(=Fa-）+2R,B(ew()）+AeP十2R,Be)万5) (7) 比较(4)式和(7)式得： T(z1)=F(2-1)+21K1B(2-1) (8) B.(2-1)=K1B(z-1) (9) Cn(2)=F(2-1)C(2-1) (10) A(z1) 其中(8)式为闭环极点配置方程，因此可以确定控制器多项式： F(2-1)=T(21)-2-1K1B(z1) (11) 这时系统的闭环传递关系为： y)=2FB2)w(e)+〔T(2-)--K,B2-)]C(e-)) T(21) A(z-1)T(z-1) (12) 在5()=0时，系统传递误差为： e肉=u刻-y肉=〔1-8得]倒 247由 、 两 式得 闭环 系统的输 出变量 句 与二 旬 、 省 之 间的传递关 系为 气 尧 仕一仕 一 之 一 之 一 ‘ 之 一 ‘ 之 一 之 一 ‘ 及 、才一、， 一 ‘ 一 之 一 ‘ 之 一 之 一 ‘ 之 一 之 一 舀 吞 算法推导 的 目的是设计调节器参数 多 项 式 二 ‘ 、 “ 一 ’ 和 口 二 一 ’ ， 使 得 闭环 系统满足 如下 期望 的 闭环 传递关 系 之 一 ’ 。 一 ’ 一冲 一 田 尧 之 一 之 一 占 其 中 二 一 ‘ 、 。 一 ’ 、 一 ’ 分别 为 将要配 置 的 闭环 极 －零 点多项式 ， 环 系统 所期望 的动 、 静态 特性 ， 由设计 者 确定的 。 不 失一般性 ， 首 先 令 之 一 ‘ 一 根 据文 献 〔 〕 ， 一 ’ 选 择为 之 一 ’ “ ’ 由 此设 计可 以使 闭环 系统 具有很 好 的鲁棒性 ， 其 中 ，为 比例 系数 。 将 、 两式代人 式得 它们 是根 据闭 寿 之 一 ’ ， 一 ‘ 一 ‘ 一 ’ ， 之 一 ‘ 田 寿 之 一 ‘ 之 一 之 一 ‘ 〔 之 一 ’ 之 一 ‘ 之 一 ‘ 〕 、 、 比 较 式和 式 得 一 ‘ 之 一 ‘ 之 一 ‘ 之 一 ’ 一 ‘ 二 一 ‘ 。 一 ‘ 之 一 一 ‘ 其 中 式 为 闭环 极 点配 置方程 ， 之 一 ‘ 因 此可 以确 定控 制器 多项 式 扩 一 之 一 占舟 这时 系 统 的闭环 传递 关 系为 在 占 二 时 之 一 之 一 ‘ 切 寿 〔 之 一 ’ 一 之 一 ‘ ， 一 ’ 〕 之 一 ‘ 一 之 一 一 ‘ 系统传递误差 为 功 、 · 、 一 夕 “ 〔 之 一 一 ’ 考 一