为消除恒值给定参考信号的稳态误差，并根据Z变换的终值定理确定比例系数K, K1=T(1)/B(1) (13) 其中 T(1)=1+∑T, B(1)=∑b, 91 1=0 将(13)式、(11)式、(6)式和(5)式代入控制器方程(2)式中，得 〔Te-)-g0Be)](肉-84e-cw肉-肉3 (14) 上式为控制器方程的一般形式。 为了得到PID结构形式的控制器方程，依据一般慢时变过程的特点，做如下假设： (1)输出变量的加权多项式A(?-1)为二阶，即 A(2-1)=1+a121+a222 (2)系统进入稳态以后，控制量基本不变，即 B(z-1)u(k)=B(1)u(k) (3)只有一个闭环配置极点，即 T(z1)=1+t12-1 在上述假设条件下，（1)式可简化为： u()=u(k-1)+日号A(2-1)〔w()-y(k)】 (15) 定义偏老量e()会w()-y(k),并展开多项式A(z1)得： u=-)+e肉+8，e-+e传-2》 (16) 上式为PID结构形式的控制器方程。 当模型参数未知或缓慢变化时，可在线辨识原模型参数，然后按(16)式计算控制律。 参数自适应PID控制算法的计算步骤可归纳如下： (1)测量输出变量y(k): (2)形成参数佔计方程 y()=r(-1)0()+(k) 其中 g(k-1)=〔-y(k-1),-y(k-2),…,-y(k-n.)；u(k-1),u(k-2), …,u(k-n):r(k),e(k-1),e(k-2),…,e(k-n)〕T 0=(e1、a…,a61,6,…,61,c1,c2,…,cJr E(k)入y(k)-g'(k-1)0(k-1) 248为消除恒 值给 定参考信 号的稳 态 误 差 ， 并根据 变换 的终 值定理确定 比例 系数 ， ‘ ， ‘ ， 其 中 十 乙 口 ‘ 二 名 官 ， 将 式 、 式 、 式和 式代 入控 制器 方程 式 中 ， 得 〔 丁 一 ” 一 “ 一 ’ 。 ， 、 、 ， 、 〔 口 一 压 “ 二二，丁， 万 之 一 ’ 〔 儿 一 少 ， 〕 上式 为控制 器方程 的一 般形式 。 为 了得到 结 构形式的控制 器 方 程 ， 依 据一 般慢时变过 程 的特点 ， 做如下 假设 输 出变 量 的加 权 多项式 一 ’ 为二 阶 ， 即 之 一 一 一 ’ 一 系统 进 入稳态 以后 ， 控制 量 纂本不 变 ， 即 之 一 王 ‘ 掩 翻 只 有一 个闭环 配 置极点 ， 即 之 一 ’ 之 一 在 上述假 设 条件 下 ， 幼 式可 简化 为 “ 一 一 ‘ 〔田 壳 一 夕 〕 洲沪 定 义偏 差 量 。 句 全 。 旬 一 夕 ， 并展开 多项 式 月 一 ‘ 得 气凡 ， 二 “ 叹污 一 ‘ ’ 百五了 叹“ ， 寿一 。 儿一 上式为 结 构形式的控制 器方程 。 当模型参数 未 知或 缓慢 变化时 ， 可 在线 辨识 原 模型参 数 ， 然 后 按 式计算控制 律 。 参数 自适应 控制 算法 的计算步骤 可 归纳 如下 测量输 出变量 ， 形成参 数估计 方 程 夕 龙 了了 舟一 刀 言 其 中 叮 · 一 〔 一 夕 左一 ， 一 ， “ 一 ‘ · 寿 ， 一 一 一 儿一 月 ， “ 一 ， 庵一 ， 之 ， ’ ， 一 ， 。 舟一 ， 一 ， ， … ， ， ‘ ， 。 寿一 ” 。 〕 一 名 ， ‘ 〕 八 夕 一 丁 寿一 庵一