系统的数学模型就是描述41,42，…u。,y1,y2,…yg 和x1,x2,…x,之间的关系 系统的输入输出描述或系统的外部描述：描述 41,u2,…up和1y2,…yg之间的关系（如传递函数) 系统的状态空间描述或系统的内部描述：描述了 442…p,y1,y2,…yg和x1,x2,…xn之间的关系 ,如式(1-14)、（1-15)。系统的输入输出描述或系统的外部描述：描述 和 之间的关系（如传递函数） 系统的状态空间描述或系统的内部描述：描述了 ， 和 之间的关系 ，如式（1－14）、（1－15）。 系统的数学模型就是描述 ， 和 之间的关系。 p u ,u ,u 1 2 q y , y , y 1 2 p u ,u ,u 1 2 q y , y , y 1 2 n x , x ,x 1 2 p u ,u ,u 1 2 q y , y , y 1 2 n x , x ,x 1 2