第二章机械系统及运动简图 《机械设计基础》教案(机电专业90学时) 行运动或动力传递或改变运动形式的。显然,为了按照一定的要求进行运动的传递和交换,当机 构的原动件按给定的运动规律运动时,该机构中其余构件的运动也都应是完全确定的。但是,由 各构件任意组成的机构是否在任何条件下都能满足这一要求呢?现在我们先看两个杆系机构(图 2-7),十分显然,在图a的五杆机构中,当给定一个原动件的独立运动参数时,构件2、3、4 的运动并不确定,可能是实线位置,也可能是虚线位置。对该机构必须给定两个构件的运动,机 构的运动才能够完全确定。正相反,在图b的四杄机构中,只允许给定一个原动件,如果给定两 个原动件的独立参数,机构将无法运动。那么机构在什么条件下才能具有确定运动呢?这是本节 的第一个问题。 机构具有确定运动的条件 为了说明机构具有确定运动的条件,我们要首先定义机构自由度的概念。前面我们已经讲 过,枃件自由度是指构供具有独京添动的数同样的,我们可以定义机构自由度为:机构具有 独立运动的数目,也就是确定机构运动的独立广义坐标的数目 在机构分析和设计中,要求机构有确定的运动,即当通过原动件(绝大多数原动件与机架 相连)给定独立运动时,其从动件都应有确定运动,就是说机构有一个独立运动(如驱动电机的 转动、液压驱动缸的移动等),机构就必须有一个原动件来传递此运动,而机构的这些独立运动 数目正是该机构的自由度数,也就是说机构具有确定运动的条件是:机枃的自由度数等于机构的 原动件数,既机构有多少个自由度就应该给机构多少个原动件。如图2-15中的机构,显然必 须给五杄机构两个原动件,机构才有确定的运动。相反,如果给四杄机构两个原动件,则机构将 无法运动 那么,我们又如何确定和计算机构的自由度数?这就是本节的第二个问题。第二章 机械系统及运动简图 《机械设计基础》教案（机电专业 90 学时） 29 行运动或动力传递或改变运动形式的。显然，为了按照一定的要求进行运动的传递和交换，当机 构的原动件按给定的运动规律运动时，该机构中其余构件的运动也都应是完全确定的。但是，由 各构件任意组成的机构是否在任何条件下都能满足这一要求呢？现在我们先看两个杆系机构（图 2-7），十分显然，在图 a 的五杆机构中，当给定一个原动件的独立运动参数时，构件 2、3、4 的运动并不确定，可能是实线位置，也可能是虚线位置。对该机构必须给定两个构件的运动，机 构的运动才能够完全确定。正相反，在图 b 的四杆机构中，只允许给定一个原动件，如果给定两 个原动件的独立参数，机构将无法运动。那么机构在什么条件下才能具有确定运动呢？这是本节 的第一个问题。 1．机构具有确定运动的条件 为了说明机构具有确定运动的条件，我们要首先定义机构自由度的概念。前面我们已经讲 过，构件自由度是指构件具有独立运动的数目。同样的，我们可以定义机构自由度为：机构具有 独立运动的数目，也就是确定机构运动的独立广义坐标的数目。 在机构分析和设计中，要求机构有确定的运动，即当通过原动件（绝大多数原动件与机架 相连）给定独立运动时，其从动件都应有确定运动，就是说机构有一个独立运动（如驱动电机的 转动、液压驱动缸的移动等），机构就必须有一个原动件来传递此运动，而机构的这些独立运动 数目正是该机构的自由度数。也就是说机构具有确定运动的条件是：机构的自由度数等于机构的 原动件数，既机构有多少个自由度，就应该给机构多少个原动件。如图 2-15a 中的机构，显然必 须给五杆机构两个原动件，机构才有确定的运动。相反，如果给四杆机构两个原动件，则机构将 无法运动。 那么，我们又如何确定和计算机构的自由度数？这就是本节的第二个问题