正反作用的选择原则 广义过程G(sG(s为时, 选反作用控制器 广义过程G,(sG(s为(时 选正作用控制器 i u G2(s) G,(s) S正反作用的选择原则 广义过程 为＋时， 选反作用控制器 广义过程 为－时， 选正作用控制器 G (s)G (s)G (s) v p m G (s)G (s)G (s) v p m + - r y u ym G (s) c G (s) p G (s) v G (s) m + + + +