西业2量学 §3.6.4 动态误差数法(3) (2)动态误差系数的计算方法一①系数比较法②长除法 例1两系统如图示,要求在4分钟内误差不超过6m,应选用哪个系统? 已知:r()=2t+t2/4R)Eol C(s) R(S) E(s) 解①.r'(t)=2+t/2 s(s+1 s(10s+1) (t)=1/2 25 t)=0 s+ E(S) d(s)=R()1+ 1) S(S+1) 15 SS+ +S+1 10 C+Cs+cas+ s一S eas(t) ea (t) t(min e,(t)=Cor+C1r+C2r"=2+t/20 10 20 25 30§3.6.4 动态误差系数法(3) 例1 两系统如图示,要求在4分钟内误差不超过6m,应选用哪个系统? 已知： ( 1) 1 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 + +  = = s s R s E s s e 解 ①. (2)动态误差系数的计算方法 — ①系数比较法 ②长除法 ( ) 2 4 2 r t = t + t r (t) = 2+ t 2 r (t) = 1 2 r (t) = 0 = C0 + C1 s + C2 s 2 + (1 )[ ] 2 0 1 2 s + s 2 = + s + s 2 C + C s + C s + = C0 + C1 s + C2 s 2 + C3 s 3 + C0 s + C1 s 2 + C2 s 3 + C0 s 2 + C1 s 3 + 1 ( 1) 2 + + + = s s s s = s − s 3 + es1 (t) = C0 r +C1 r  +C2 r  = 2+ t 2 C0 + (C0 +C1 )s + (C0 +C1 + C2 )s 2 + 比较系数：        = − = = = 1 0 1 0 3 2 1 0 C C C C