7.1问题的提出 (2)对给定输入进行补偿 G,6) E(s) U(s) C(s) Y(s) G,()=%sy则：E(w)=0 2023/7/24 北京料技大学自动化学院自功化系 52023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 5 （2）对给定输入进行补偿 7.1 问题的提出 1 ( ) , ( ) 0 ( ) G s E s r G s =  则 ：