运动学方程的建立 连杆变换矩阵是最重要的结果之一,将各连杆变换矩阵 ,2,n-1,顺序相乘,便得到末端连杆坐标系{n叫相对于基坐标 系{0}的变换矩阵。 =2T…"nT=1(41)27(q2)…"7(qn) 根据关节变量q,i=1,2,…,6,的值,利用运动学 方程,便可计算出手臂变换矩阵 的各个元素。 得到手爪相对基座(或工作站)的位姿。 通常把关节矢量构成的空间为关节空间,而把手 爪位姿构成的空间为操作空间。由关节空间向操作空 间的映射为正运动学,其逆映射为反向运动学。 5庄大5 运动学方程的建立 连杆变换矩阵是最重要的结果之一，将各连杆变换矩阵 ，i=1 ，2，n-1，顺序相乘，便得到末端连杆坐标系{n}叫相对于基坐标 系{0}的变换矩阵。 0 01 1 0 1 1 1 2 1 12 2 () () () n n n n nn T TT T Tq Tq Tq       根据关节变量qi，i=1，2，…，6，的值，利用运动学 方程，便可计算出手臂变换矩阵 的各个元素。 得到手爪相对基座 (或工作站)的位姿。 通常把关节矢量构成的空间为关节空间，而把手 爪位姿构成的空间为操作空间。由关节空间向操作空 间的映射为正运动学，其逆映射为反向运动学。 T i i 1 T i i 1