电枢控制直流伺服电动机 例27在例2-3中求得电枢控制直流电动机简化后的微分方程为 do Tm-+On(t)=K1U0(1)-K2M() M(ω)-可视为负载扰动转矩根据线性系统的叠加原理,分别求 U0)到a0)和M(0)到a(0的传递函数。 Ua(s) Ts+1 Q2,(S) TmSQ2m(S)+Q2m(s)=K,U(s) Q2(S) K (mS+1)Q2(s)=KU,(s) G(S) 由传递函数定义 U(s) TS+ b令U()=0 K Tn SQ2 (S)+Q2(s)=K,M(S) Gn(S)-m(TS+1 Ts+l在例2-3 中求得电枢控制直流电动机简化后的微分方程为 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 t K U t K M t dt d t T m a c m m + = −  Mc (t) − 可视为负载扰动转矩根据线性系统的叠加原理，分别求 U (t) a 到 (t)  m 和 M (t) c 到 (t)  m 的传递函数。 M (t) c ＝0 ( ) ( ) ( ) 1 T S s s K U s m m + m = a ( 1) ( ) ( ) 1 T S s K U s m + m = a 由传递函数定义 ( ) 1 ( ) ( ) 1 + =  = T S K U s s G s a m m a 令 b 令 Ua (t) = 0 ( ) ( ) ( ) 2 T S s s K M s m m + m = − c ( ) 1 ( ) ( ) 2 + − =  = T S K M s s G s c m m m Ua(s) (s) m 1 1 + − T s K m (s) m 1 2 + − T s K m M (s) c 例2-7 •电枢控制直流伺服电动机