三、分析题(15分) 解答： 齿轮减速器位于前向通道，误差的低频分量不影响输出精度，因此允许有一定的间隙误 差；而误差的高频分量影响输出精度，因此应尽量减小传动误差。 传感器位于反馈通道，误差的低频分量会影响输出精度，因此对静态精度有较高要求； 误差的高频分量对输出精度几乎没有影响，允许存在一定程度的高频噪声。 丝杠螺母机构位于闭环之后，其误差的低频分量和高频分量都会影响输出精度，因此要尽 量消除传动间隙和传动误差。 四、计算题(15分) 解：(1)电机驱动力矩(8分) 惯性负载 F1=m·a=200X10=2000N 摩擦负载 F2=mgf=200X10×0.1=200N 驱动力矩 T=〔会)R+,片-日.003(20o0+20)·67=0.5Nm 5· 2π (2)折算到电机轴上的转动惯量(5分) 0.5、2 J=·（台）·m=(×2】 ×200×103=50.66g·cm (3)电机最小额定转速(2分) n=i·”=5×0.025-25r/s=1500r/min t `0.005 五、综合题(16分) 解： 方案à为高速端测量方案，结构简单、易实现。同样的测量精度要求，对编码器的测量精 度要求较低。减速器包括在闭环之外，传动误差直接影响输出精度，传动误差无法通过控制进 行补偿，因此对减速器的精度要求较高。传感器在电机尾部，布置容易，外观较好。 方案b为低速端测量方案，同样的测量精度要求，对编码器的精度要求较高，成本比方案 高；但减速器包括在闭环内，从而通过闭环来消除传动误差，对减速器的精度要求较低，美 感器安装在关节部位，布置较困难，外观较差。 在实际应用中，多采用方案a。 751三、分析题(15分) 解答 : 齿轮减速器位于前 向通道 ，误 差的低频分量不影响输 出精度 ，因此允许有一定 的间 隙.,} 差;而误差的高频分量影响输出精度，因此应尽量减小传动误差。 传感器位于反馈通道，误差的低频分量会影响输出精度，因此对静态精度有较高要求. } :x,"-: 误差的高频分量对输出精度几乎没有影响，允许存在一定程度的高频噪声。 丝杠螺母机构位于闭环之后，其误差的低频分量和高频分量都会影响输出精度，因此要尽 量消除传动间隙和传动误差 。 四、计算题(15分) 解 :(1)电机驱动力矩(<8分) 惯性负载 F, = m ·a=200 X 10=2000N 摩擦负载 F2=mgf=200X10X0. 1=200N 驱动力矩 T=专 }}}} CF }-FZ )专__15 (2)折算到电机轴上的转动惯量(5分) 0. 005，。___，。__、 .一.- - IGVUU十 }uu} 乞又 奥又J.r一0. 5N.rn ，一畏·}2,r}一〔 0. 5 5X 2兀 2 〕X200X10}一50. 66g‘cm (3)电机最小额定转速(2分) ·ivs一5只X0.0205一25r/一‘500r/min 五、综合题 (16分 ) 解 : 方案 a为高速端测量方案，结构简单、易实现。同样的测量精度要求，对编码器的测量精 度要求较低。减速器包括在闭环之外，传动误差直接影响输出精度，传动误差无法通过控制份 行补偿，因此对减速器的精度要求较高。传感器在电机尾部，布置容易，外观较好。 方案 b为低速端测量方案，同样的测量精度要求，对编码器的精度要求较高，成本比方案 a高;但减速器包括在闭环内，从而通过闭环来消除传动误差，对减速器的精度要求较低 传 感器安装在关节部位，布置较困难，外观较差。 在实际应用中，多采用方案 as 751