·464 智能系统学报 第4卷 8颗压力传感器组合，大小为6cm×9cm. (Microsoft foundation classes)架构建立了监控画面， 时 以利能够在桌上型计算机(desktop)上监控二足机 器人各个传感器取值的情况.如图4所示为压力监 控画面。 图1二足机器人正面及侧面图 Fig.1 The biped robot 该二足机器人主要是藉由脚底压力传感器取值 图4脚底压力监控画面 并运算出实际重心位置后，并控制伺服机以达到行 Fig.4 Foot pressure monitoring screen 走平衡的目的.本文所使用的压力传感器为 1.2.1平衡架构 FSR400,如图2所示.SR400是一种整体体积小且 二足机器人步行时，平衡控制重心的偏移分为 能够连续检测压力强弱的电阻式压力传感器. 双脚与单脚2种情况，如图5所示为二足机器人 双脚控制流程， 机器人一 单與粹制 双翠 控制 单解控制 图5二足机器人双脚控制流程 Fig.5 Biped robot legs control flow 图2SR400压力传感器实体图 如图6所示为二足机器人脚底坐标系统，二足 Fig.2 FSR400 pressure sensor entity chart 机器人重心位置偏移分为X、Y2种不同方向，经由 由于压力传感器输出为模拟信号，为了使得 此2种不同方向判断出实际重心位置，当二足机器 FPGA发展实验板取得压力值，故透过IC设计出AV 人步行时往前为-X方向，往后为+X方向，而往左 D转换电路.为了节省空间，故将A/D转换电路制 倾时为一Y方向，往右倾则为+Y方向。 作于二足机器人脚底，如图3所示为二足机器人脚 桑X灯后) 底实体图 -Y左} (右) 压力感测器 -x灯前) 图3二足机器人脚底实体图 图6二足机器人脚底坐标系统 Fig.3 The biped robot sole physical map Fig.6 Biped robot foot coordinate system 1.2软件架构 本文平衡架构分为压力传感器初始化、压力传 本研究的目的是实现二足机器人的动态平衡， 感器取得压力值、压力值滤波、重心误差、平衡控制 主要通过程序撰写于FPGA发展实验板中.为了能 及伺服机补偿等6个架构，通过这6部分规划出整 够方便测试与监控整个机器人状态，使用VC6.0 个二足机器人步行平衡控制流程，如图7所示. (Microsoft visual C+6.0)开发环境，并利用MFC