可改写成 1.3572 0.38337 u(k)= 1.42587 -2.71938 y)+( -0.46744 0.21 y(k-1) 0.5406 -0.38187 0.618325 0.01215v -0.1021 0.018 0.33689-0.57734 u(k-1)+( u(k-2) 0.1075245-0.061998 以上述控制律对应的模型方程为 y(k+2)+A:y(k)+A2*y(k-1)=B。*u(k)+B,*u(k~1) +B2*u(k-2)+e(k+2) 其调节器方程为 (B。*+B:*Z-1+B2"Z-2)u(k)=A:*y(k)±A2*y(k-1) g y:(k) m a(k) 图7 销 260 高 1o 60 20 0 动动布前的一0的前前000就 10 图8 74由恒等式 一 ， 一 ’ 一 一 工 一 一 二 一户 一 主 其 中 一 一 ’ 。 一 ， 一 一 代入有 。 一 ‘ 一 一 ， 一 氏 一 ‘ 。 一 ‘ 一 一 ， 。 一 ， 式中 宁 ‘ 一 “ 展开后解得 截 一 。 一 一 一 ‘、了、 一 一 一 ‘ 一 。 、 一 。 一 一 一 、 一 一 念 一 一 ‘ 故有 二 ︸ 、、 、 一 ， 一 一 二 一 、、刀 八 甘︸ ，二斑 组任 口上 甘人‘ 自 甘一 ︸ 内二 月八甘‘ 丹乙八了 一 犷‘、 ‘ 、、 ‘ 一 ” 一 、、 一 一 、 。 义 。 。 。 一 。 · 。 此例 中的最小方差控制律为 一 ‘ 一 一 通 过运算后可解得如下控制律 · ‘ ， 一 、矛 、产 、 一 一 、户 一 一 一 、 一 一 · 一 ‘ 一 矛了