基本方法(续) 将(4)式-(3)式乘以e,可得: (k+1)T x(k+1)7=ex(k7)+ A(k+1)7-r] Bu(rdr kT (5) (5)式右端的积分与k无关,故可令k=0。 x(k+1)7]=e7x(k)+[e=)Bi(r)dr 若信号重构器使kT与(k+1)7之间的()不变, 积分式中的a()保持常数(r)=(k),那么,(5) 式可改写为: x[(k+1T]=ex(kr)+le eAcT-rBu(o)dt d(T)x(kr)+L o(T-T)Bu(r dr (6)基本方法 (续) ▪ 将(4)式－(3)式乘以e AT ,可得： ▪ (5) ▪ (5)式右端的积分与k无关，故可令k=0。 ▪ 若信号重构器使kT与(k+1)T之间的 不变， 积分式中的 保持常数 ，那么，(5) 式可改写为： ▪ (6)    x k T e x k T e Bu d k T kT AT A k T ( ) ~ [( 1) ] ( ) ( 1) [( 1) ]  + + − + = +    x k T e x k T e Bu d T AT A T ( ) ~ [( 1) ] ( ) 0 ( )  − + = + ~ u (t) ~ u () ~ u() = u(kT)       T x k T T Bu d x k T e x k T e Bu d T T A T A T ( ) ~ ( ) ( ) ( ) ( ) ~ [( 1) ] ( ) 0 0 ( )   =  +  − + = + −