CN104369864A 说明书 5/6页 角轴与圆柱支杆e53和圆柱支杆f54构成扑动机构。 [0035]齿轮i68分别与摇杆支座g60和摇杆支座h65固定连接，摇杆支座g60通过销轴 g61与摇杆g59以转动副连接，摇杆支座h65通过销轴h67与摇杆h66以转动副连接，圆柱 支杆g62分别与摇杆g59和摇杆h66固定连接，圆柱支杆h63分别与摇杆g59和摇杆h66 固定连接，右侧后扑翼12分别与摇杆g59和摇杆h66固定连接，后两头拐角轴22的右端拐 角轴与圆柱支杆g62和圆柱支杆h63构成扑动机构。 [0036] 微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，主要由机架、涡轮蜗杆传动系统、扑翼旋转传动系 统、左侧前后扑动系统、右侧前后扑动系统和尾翼系统组成，可以构成左右两侧的前后扑翼 分别对称高频扑动、每个扑翼的旋转运动以及飞行器的转向和俯仰飞行。 [0037]左右两侧的前后扑翼分别对称高频扑动、每个扑翼旋转运动以及飞行器的转向和 俯仰飞行如下： [0o38]左侧前扑翼高频扑动：具体为电机b5通过电机轴b18、齿轮b19、齿轮c20、蜗杆 21、前涡轮25、前两头拐角轴24、摇杆支座c39、摇杆支座d45、销轴c38、销轴d44、摇杆c40、 摇杆d46、圆柱支杆c42、圆柱支杆d43驱动左侧前扑翼10高频扑动。其中，齿轮b19和齿 轮c20啮合传动，蜗杆21和前涡轮25啮合传动，前两头拐角轴24的左端拐角轴与圆柱支 杆c42和圆柱支杆d43构成扑动机构。 [0039]左侧前扑翼旋转运动：具体为电机a4通过电机轴a7、齿轮a6、齿轮d26、齿轮e37、 齿轮f47、摇杆支座c39、摇杆支座d45、销轴c38、销轴d44、摇杆c40、摇杆d46驱动左侧前 扑翼10旋转运动。其中，齿轮a6和齿轮d26啮合传动，齿轮d26和齿轮e37啮合传动，齿 轮e37和齿轮f47啮合传动，齿轮f47通过摇杆支座c39、摇杆支座d45、销轴c38、销轴d44、 摇杆c40、摇杆d46带动左侧前扑翼10旋转运动。 [004o]左侧后扑翼高频扑动：具体为电机b5通过电机轴b18、齿轮b19、齿轮c20、蜗杆 21、后涡轮23、后两头拐角轴22、摇杆支座a28、摇杆支座b34、销轴a27、销轴b33、摇杆a29、 摇杆b35、圆柱支杆a31、圆柱支杆b32驱动左侧后扑翼9高频扑动。其中，齿轮b19和齿轮 c20啮合传动，蜗杆21和后涡轮23啮合传动，后两头拐角轴22的左端拐角轴与圆柱支杆 a31和圆柱支杆b32构成扑动机构。 [o041]左侧后扑翼旋转运动：具体为电机a4通过电机轴a7、齿轮a6、齿轮d26、摇杆支座 a28、摇杆支座b34、销轴a27、销轴b33、摇杆a29、摇杆b35驱动左侧后扑翼9旋转运动。其 中，齿轮a6和齿轮d26啮合传动，齿轮d26通过摇杆支座a28、摇杆支座b34、销轴a27、销轴 b33、摇杆a29、摇杆b35带动左侧后扑翼9旋转运动。 [0042]右侧前扑翼高频扑动：具体为电机b5通过电机轴b18、齿轮b19、齿轮c20、蜗杆 21、前涡轮25、前两头拐角轴24、摇杆支座e50、摇杆支座f55、销轴e51、销轴f57、摇杆e49、 摇杆f56、圆柱支杆e53、圆柱支杆f54驱动右侧前扑翼11高频扑动。其中，齿轮b19和齿 轮c20啮合传动，蜗杆21和前涡轮25啮合传动，前两头拐角轴24的右端拐角轴与圆柱支 杆e53和圆柱支杆f54构成扑动机构。 [0043]右侧前扑翼旋转运动：具体为电机a4通过电机轴a7、齿轮a6、齿轮d26、齿轮e37、 传动轴36、齿轮h58、齿轮g48、摇杆支座e50、摇杆支座f55、销轴e51、销轴f57、摇杆e49、 摇杆f56驱动右侧前扑翼11旋转运动。其中，齿轮a6和齿轮d26啮合传动，齿轮d26和齿 轮e37啮合传动，齿轮h58和齿轮g48啮合传动，齿轮g48通过摇杆支座e50、摇杆支座f55