Acceleration constraint equation r4小小4t- v(8,-0.)Av; B吃小4近小6以矿+6扩a -项B, yB(-）+2g4(传-)-（向-Bs -(色-)B,y 功= 6小灯6-]Acceleration constraint equation                    0                                         j i ij j T i P j i ij j T i P j i ij j T j i i T i T j i i i T i T i j i ij j T i j i T i T j i i i T i T j i i i T i T t i j i i v B v v B r r v A r r v A s v B s v A v v A r r v B r r v A r r 2 2 2 ( , )                                        2 2 2 2 T T T T T P i i i j i i i i j i i j i ij j T i j i ij j                           v B r r v A r r v B s v B v           j  i       2 2 0 T T T T i i i j i i i i j i             v B r r v A r r     