§2-2轮式行走机构的动力 驱动轮力矩平衡方程式 自由轮力矩平衡方程式 1从动轮的力矩平衡方程§2-2轮式行走机构的动力学 ◼ 驱动轮力矩平衡方程式 ◼ 自由轮力矩平衡方程式 ◼ 从动轮的力矩平衡方程