=Co+C6 Co (5-2) 假设边界条件为：在始点处，6=0，s=0:在终点处，6=6。，s=h。代入式(5-2)得C。=0, C=川6。，故从动件推程的运动方程为 V= ho (5-3) a=0 同理，根据回程时的边界条件：6=0，s=h:6=6。,s=0(其中6。为回程运动角)。代 入式(5-2)可得C。=h,C=-，故从动件回程的运动方程为 (5-4) a=0 注意：计算边界条件时，凸轮的转角6总是从该运动过程的起始位置起计量。 由于一次多项式函数的一阶导数为常数，所以此时从动件作匀速运动，故又称匀速运动规律 (constant velocity motion curve)。图5-7所示为其推程段的等速运动线图。由图可知，从动件在 运动开始和终止的瞬间，速度有突变，所以这时从动件在理论上将产生无穷大的加速度和惯性力， 因而会使凸轮机构受到极大的冲击。这种由于加速度无穷大而产生的冲击称为刚性冲击(gd impulse)。当然，由于实际凸轮机构中构件的弹性、阻尼等因素作用，惯性力不可能无穷大。因 此，等速运动规律通常只适用于低速轻载的场合，或对从动件有实现等速运动要求的场合，如图 5-2所示的自动机床的进刀凸轮机构。 2)二次多项式运动规律(n=2) 二次多项式的表达式为 8282          = = = = = + 0 d d d d 1 0 1 t v a C t s v s C C   （5-2） 假设边界条件为：在始点处，  = 0 ，s = 0 ；在终点处，  =  0 ，s = h 。代入式（5-2）得 C0 = 0 ， 1 0 C = h  ，故从动件推程的运动方程为          = = = 0 0 0 a h v h s     （5-3） 同理，根据回程时的边界条件：  = 0 ， s = h ； '  =  0 ，s = 0 （其中 '  0 为回程运动角）。代 入式（5-2）可得 C0 = h ， ' C1 = −h  0 ，故从动件回程的运动方程为            = = −         = − 0 1 ' 0 ' 0 a h v s h     （5-4） 注意：计算边界条件时，凸轮的转角  总是从该运动过程的起始位置起计量。 由于一次多项式函数的一阶导数为常数，所以此时从动件作匀速运动，故又称匀速运动规律 （constant velocity motion curve）。图 5-7 所示为其推程段的等速运动线图。由图可知，从动件在 运动开始和终止的瞬间，速度有突变，所以这时从动件在理论上将产生无穷大的加速度和惯性力， 因而会使凸轮机构受到极大的冲击。这种由于加速度无穷大而产生的冲击称为刚性冲击（rigid impulse）。当然，由于实际凸轮机构中构件的弹性、阻尼等因素作用，惯性力不可能无穷大。因 此，等速运动规律通常只适用于低速轻载的场合，或对从动件有实现等速运动要求的场合，如图 5-2 所示的自动机床的进刀凸轮机构。 2）二次多项式运动规律（ n = 2 ） 二次多项式的表达式为