7.1问题的提 k G(s 式中k为速度反馈糸数 ES0,+@%k 其中:k= 为糸统的开环增益 25+O,k (不引入速度反馈开环增益k=-) 闭环传通函数:(s)=.(S) 1+G(s) sam,s+@wk, s+ S<+2(5+0,kan,S+a 2S2+25:028+0n 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 9   2 n k = 式中kt为速度反馈系数 其中： 为系统的开环增益 (不引入速度反馈开环增益 ) 闭环传递函数： 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ) 2 1 2( 1 ( ) 2 ( ) ( ) t n n n n t n n n n n t n n s s s k s G s s s k s G s s               + + = + + + = + + + = +  = 1) 2 ( ( ) 2 + + = n n t k s s k G s    n t n k k    + = 2 7.1 问题的提出