CN105607041A 说明书 5/6页 得到的时间差精度高，从而提高定位角度的准确度。直接互相关法是最传统的时延估计方法， 就是直接计算两路信号的互相关函数，即化(m)=EV()P,(1+m)】] (6) 其中，Vyk=1,2,…,8j=k-lk,k+1,k=[(k+3)mod8]+ )分别为两路信号，m为两路信号的时间差，彩代表厂，两路信号的互相关函数：相关函 数最大值就是输入信号到达两个传感器的时间差的估计，即时间差△为 △tg=arg max{g（(m}(7): 若<0，则琴信号先到达，买信号后到达，所以=心.：若>围，则买信号后到 达，罗信号先到达，所以粱不变。因此，一个神经元模型的输入为 I(t)=Ie（t)-Is) (8)。 [0015] ④利用神经元的兴奋性定位： 当神经元受到兴奋刺激时产生脉冲，脉冲产生的数量与神经元受刺激的时间长短有 关。由于三重抑制的存在每个指令神经元都会形成一个响应刺激的时间窗口。如果抑制比 兴奋先到达，指令神经元发射脉冲的概率降低。采用上述神经元模型并通过神经元之间的 相互作用将8路震动信号转换成不同数量的脉冲，即当>U如。时会产生一个脉冲，产生脉 冲后影恢复到静息电势E,同时对8个指令神经元模型产生的脉冲进行计数，对应每一个方 向Y(飞=1,2，…，8)计数结果为，最=1,2，，8)神经元特性与应用模型相结合，令 U物。0.8。神经元发射的脉冲数表现出神经元的兴奋程度，根据指令神经元的兴奋性进行 定位，定义整体向量ne,即 (9) k=l 其中，n为向量模长，p为向量方向，e=C0S+isin,其相角中表示经过 整体向量处理后得到的响应角度：通过式(9)推倒出 8 o=arg (10) = 因此利用式(10)即可得到所述的脉冲定位模型的方向定位结果。 [0016] 依据上述步骤，采用模拟震动信号进行验证。模拟震动信号为传递过程中无噪声 的正弦信号。验证结果如下表所示： 8