改进型 Smith预估控制器 D(S) R(s) s) K,g, (s)e S K mom(s)"tms 输出误差滤波:G(s) TS+1改进型Smith预估控制器 + _ + Gc (s) + D (s) R (s) Y (s) + _ U (s) s p p p K g s e -t ( ) K g (s) m m + + s m m m K g s e -t ( ) Gf (s) 1 1 ( ) + = T s G s f 输出误差滤波： f