0 b a 1l1 " 1D C y B B B+ niu Bl 物象 +D ALl Cl 今+C/P 矩阵B 11 BB 物像矩阵方程式   '' ' 22 2 hn u     = yn u n S l 1 1 1 2 1 1 1 1 0 '' 1 1 0 1 ' 1 0 ' 1 1 ' 1 1 22 11 2 1 2 1 22 11 ' 1 1 11 0 0 ' ' 2 '2 '2 1 2   =    − + − + − + + =        − =   yn u S yn u C n A l n C l n n A l l D n Bl A n A l B yn u nl D C B A nl yn u B B B ' ' ' ' BB B 物像矩阵方程式 物象 矩阵