0 二、分级范式 http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人基纪 输出 感知 传感器数据 感知到的信息 规划 (感州和或认 知的)信息 指令 执行 指令 执行器命令 图2.3分级范式中三种基元相互作用的描述 冬感知部分是独立的 所有的传感器数据被融合进一个全局的数据结构中，供给 规划器 执行器的感知被去除 11 RIR.SJTU11 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 二、分级范式  感知部分是独立的  所有的传感器数据被融合进一个全局的数据结构中，供给 规划器  执行器的感知被去除