08 二、分级花式 http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式是智能组织形式的最早方法，从1967年第一个人工 智能机器人Shakey.直到20世纪80年代后期，分级范式一直占统治 地位 感知 规划 执行 图2.2分级范式中感知、规划、执的组织方式 10 RIR.SJTU10 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式是智能组织形式的最早方法，从1967年第一个人工 智能机器人Shakey直到20世纪80年代后期，分级范式一直占统治 地位 二、分级范式