在变换 下,可以导出系统的 能控标雅型 x=Ax+b u y 其中 A=PAP 00a 6=pb 0 c=CP=[B0B1…B在变换 下，可以导出系统的 能控标准型 其中 x P x −1 =   0 1 1 1 0 1 1 1 , 1 0 0 , 0 0 0 1 0 0 0 1 − − − − = =             = =             − − − = = c n c n c c cP b P b a a a A P AP        y c x x A x b u c c c = = + , 