CN104443332A 权利要求书 1/1页 1.一种由主动关节和被动关节联合驱动的仿生机器鱼，由密封舱体(1)和尾鳍推进器 (2)构成：密封舱体(1)具有鱼雷外形，其内容纳包括主电机(8)、调节电机(9)、控制部件、 电源及传感器在内的载荷部件：其特征在于， 所述尾鳍推进器(2)包括与密封舱体(1)后端通过摆臂转轴(15)转动连接的摆臂 (3),以及摆臂(3)末端通过尾柄转轴(16)与之转动连接的尾柄(4)，尾柄(4)上固接尾鳍 (5):尾鳍推进器(2)具有两自由度，带动尾鳍(5)做平动-转动复合运动： 所述主电机(8)的主电机输出轴(12)通过一对锥齿轮(14)与摆臂转轴(15)连接，将 主电机输出轴(12)的转动转化为摆臂(3)的摆动： 所述调节电机(9)的调节电机输出轴(19)与绕线轮(20)连接，摆臂(3)为中空杆，其 内设置拉伸弹簧(17)，拉伸弹簧(17)的一端与尾柄(4)连接，另一端通过钢丝(18)与绕线 轮(20)连接。 2.根据权利要求1所述的一种由主动关节和被动关节联合驱动的仿生机器鱼，其特征 在于，所述密封舱体(1)的尾部设置端盖(7)，端盖(7)外侧安装整流罩(6)。 3.根据权利要求2所述的一种由主动关节和被动关节联合驱动的仿生机器鱼，其特征 在于，所述主电机输出轴(12)和调节电机输出轴(19)分别通过动密封件(13)安装在端盖 (7)上。 4.根据权利要求1所述的一种由主动关节和被动关节联合驱动的仿生机器鱼，其特征 在于，所述主电机输出轴(12)、调节电机输出轴(19)分别与机器鱼的纵向平行。 2