任意广义对象的最少拍 控制器设计 满足了上述稳定性条件后 Φ(z) Φ(z) E() D(a)= (1-D(a)G(z) Φ(z)G(z)F(z)G(a) 即D(2)不再包含G(2)的z平面单位圆上或单位圆外零极点。 考虑到准确性、快速性要求，应选择 (2)=(1-z)P(I-a,2)E(2) i= 其中，对应于阶跃、等速、等加速输入，卫=9应分别取 为1,2,3。任意广义对象的最少拍 控制器设计 满足了上述稳定性条件后 即D(z)不再包含G(z)的z平面单位圆上或单位圆外零极点。 考虑到准确性、快速性要求，应选择 其中，对应于阶跃、等速、等加速输入，p＝q应分别取 为1，2，3。 1 2 1 ' e 1 ( ) ( ) ( ) ( ) (1 ( )) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) z z F z D z z G z z G z F z G z     − − = = = − 1 1 1 e 1 1 ( ) (1 ) (1 ) ( ) v p i i  z z a z F z − − − = = − − 