日3基薜控制說律台析 一比例控制器 具有比例控制规律的器称加P控制器。 m(t)=kE(t) 其中p为比例系数或秘控制器的增益。 对于单位凤馈系统0型系统响疝奧际阶跃 R(r)的稳,误差与其开环槛K近似成反比,即 R lm e(t) t→>∞ 1+k I型系统响疝訇速傖的稳恋误 差与其开环增,成反比,即:R(S)(s) R M(S) im elt K K P C(s) P控制器方框图3 基本控制规律分析 lim ( ) 1 lim ( ) 1( ) 0 m(t) K ( ) P . 1 t 1 0 t 0 p v v P K R e t K R t K R e t R t K K P t =  + = = → → 差与其开环增益 成反比，即： 型系统响应匀速信号 的稳态误 的稳态误差与其开环增益 近似成反比，即： 对于单位反馈系统，型系统响应实际阶跃信号 其 中 为比例系数或称 控制器的增益。 具有比例控制规律的控制器称为 控制器。 一比例控制器  + - R(s) C(s)  (s) M(s) KP P控制器方框图