、观察、记录： 选择线性系统时域分析/典型环节/比例微分环节，确认信号参数默认值后，点击《下 载》、《开始》键后，实验运行。 实验停止后： ①用示波器量得输出端(Uo)的最高端电压为1.1V,减去稳态输出电压(0.5V),然 后乘以0.632，得到△V=1.64V。 ②移动虚拟示波器两根横游标，从最高端开始到△V=1.64V处为止，得到与微分的指 数曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到曲线的交点，量得=△=O.01S。 ③已知KD=6,则图1-1-5的比例微分环节模拟电路微分时间常数：T。=K。灯=0.06S 注：由于本实验机尽管A/D转换速度很高，但受到串口通讯速度的限制，不能完全地 显示比例微分环节的输出，因此，建议用Tk示波器观察。 1.1.1.6PD(比例积分徽分)环节 PD(比例积分微分)环节模拟电路如图1-1-6所示。 |lu 100K 矩形波 20 B1 OUTI U=85V器 200 U CHO 20 OUT HI 图1-1-6 PD(比例积分微分)环节模拟电路 典型比例积分环节的传递函数： G⑨= U,S =K,++K7S Uo TS T=(RR+R)C: ，T=(R+R)C, K。=B+R R+R R K。=R∥R)+R R 惯性时间常数：T=RC2 T=KD灯 单位阶跃响应： Uo(t)=K Tp6(t)+Kp+ T 实验内容及步骤 (1)构造模拟电路：按图1-1-6安置短路套及插孔连线，表如下。 (a)安置短路套 (b)插孔连线 模块号 跨接座号 1 信号输入(Ui)B1(OUT1)→A4(H1) 1 A4 S4,S6 2 运放级联 A4(OUT)→A8(H1) (2)运 示波器联接A8(OUT)→B2(CH2) 行、观察、记录： 选择线性系统时域分析/典型环节/比例积分微分环节，确认信号参数默认值后，点击 《下载》、《开始》键后，实验运行。 实验停止后： ①点击《开始》键后，实验运行。实验停止后，移动虚拟示波器两根横游标使之△V=KP× 输入电压，得到与积分的曲线的两个交点。 ②再分别移动示波器两根纵游标到积分的曲线的两个交点，量得积分环节模拟电路时间 常数Ti,见图1-1-12。、观察、记录： 选择线性系统时域分析／典型环节／比例微分环节，确认信号参数默认值后，点击《下 载》、《开始》键后，实验运行。 实验停止后： ① 用示波器量得输出端（Uo）的最高端电压为 1.1V，减去稳态输出电压（0.5V），然 后乘以 0.632，得到 ΔV=1.64V。 ② 移动虚拟示波器两根横游标，从最高端开始到 ΔV=1.64V 处为止，得到与微分的指 数曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到曲线的交点，量得 τ=Δt=0.01S。 ③ 已知 KD=6，则图 1-1-5 的比例微分环节模拟电路微分时间常数： TD  KD τ  0.06S 注：由于本实验机尽管 A／D 转换速度很高，但受到串口通讯速度的限制，不能完全地 显示比例微分环节的输出，因此，建议用 Tek 示波器观察。 1.1.1.6 PID（比例积分微分）环节 PID（比例积分微分）环节模拟电路如图 1-1-6 所示。 图 1-1-6 PID（比例积分微分）环节模拟电路 典型比例积分环节的传递函数： K T S T S K K U (S) U (S) G(S) P d i P P i O     0 1 2 3 2 1 2 1 1 2 1 2 ( ) , ( ) , R R R R C T R R C K R R R R Td i P        3 1 2 3 D (R // ) K R R  R  惯 性 时 间 常 数 ：  R3C2   τ Td KD 单 位 阶 跃 响 应 ： t T K U (t ) K T (t ) K p 0  p D  P  实验内容及步骤 （1） 构造模拟电路：按图 1-1-6 安置短路套及插孔连线，表如下。 （a）安置短路套 （b）插孔连线 （2） 运 行、观察、记录： 选择线性系统时域分析／典型环节／比例积分微分环节，确认信号参数默认值后，点击 《下载》、《开始》键后，实验运行。 实验停止后： ① 点击《开始》键后，实验运行。实验停止后，移动虚拟示波器两根横游标使之 ΔV=Kp× 输入电压，得到与积分的曲线的两个交点。 ② 再分别移动示波器两根纵游标到积分的曲线的两个交点，量得积分环节模拟电路时间 常数 Ti，见图 1-1-12。 模块号 跨接座号 1 A4 S4，S6 1 信号输入（Ui） B1（OUT1）→A4（H1） 2 运放级联 A4（OUT）→A8（H1） 3 示波器联接 A8（OUT）→B2（CH2）