例2：某台PID控制器偏差为1mA时，输出表达式 为=2+8e (t单位为分钟)。试问： (1)这是什么控制规律？ (2)求出控制器各个控制参数。 (3)画出其开环输出特性图。例2：某台PID控制器偏差为1mA时，输出表达式 为 （t单位为分钟）。试问： （1）这是什么控制规律？ （2）求出控制器各个控制参数。 （3）画出其开环输出特性图。 2 8 t u e −  = +