、平面运动刚体的运动方程 1、基本概念 ①基点:O(与xo'y固结) ②角坐标:g 2、运动方程 y x,=f1(t) M y=f2()}(71 =f3() 或 (7—2) P=o(t)二、平面运动刚体的运动方程 ( ) ( ) ( ) 1 2 3 (7 1 o o x f t y f t f t = = = — ) 1、基本概念 基点:O'(与x'o'y'固结) 角坐标: 2、运动方程 ( ) (7 ( ) o o r r t t = = —2) 或