( principle)、而不是由关于特定物体的知识所导引。不少心理学研究已证明在人类视觉 系统中存在这样的组织成份,但对其细节还远远不清楚。最近已有人提出一种方法,根据 平面性假设,四肢的运动可被用于求得对运动着的光的显式的三维解释。当这些原理用于 Johansson类型的结果结构时,组织成份将在主要关节之间建立连接,产生正在运动的棒状 图形的表达形式。这些棒状图形在以后的步骤中可能用Mar和 Nishiara所提出的方案进行 分析 经验证明在这个领域中的进步取决于计算研究跟实验心理学研究的结合 72运动的检测和测量 721以灰度为基础的方法 1.速度场和光流( motion field and optical flow) 当物体从摄象机前面移过或摄象机移过固定的环境时,图象中会产生相应的变化,这 些变化可用于发现相对运动以及物体的形状 图象中各点的速度矢量构成了速度场。在某一特定时刻,图象中的p2点与物体表面上 的某点P0对应。这两点之间的关系符合投影方程。在透视投影的情况下,从图象点出发经 过透镜中心的射线一直伸展到与不透明物体相交(图7.6) po 图76景物中点的位移造成图象中相应点的位移 设物体上的点P0相对于摄象机的速度为V,P0点的运动造成图象中的对应点P;以 V的速度运动。6t的时间间隔里P点移动Vo1,对应的图象点p移动vot。速度分别 其中后和的关系是 其中z是Z轴方向的单位矢量。对此透视投影方程作微分可得 1G6·2)0-0·2_G×)×z G·2) 在这里并不想去求解这个方程,重要的是说明可用这种方式对图象中各点赋予一个速度矢 量。这些矢量构成速度场。 物体上相邻点的速度相近。因此,可以认为在多数场合下图象中的速度场也是连续 点。在物体成象的外轮廓处,由于那里的运动场是不连续的将作为例外138 （principle）、而不是由关于特定物体的知识所导引。不少心理学研究已证明在人类视觉 系统中存在这样的组织成份，但对其细节还远远不清楚。最近已有人提出一种方法，根据 平面性假设，四肢的运动可被用于求得对运动着的光的显式的三维解释。当这些原理用于 Johansson 类型的结果结构时，组织成份将在主要关节之间建立连接，产生正在运动的棒状 图形的表达形式。这些棒状图形在以后的步骤中可能用 Marr 和 Nishiara 所提出的方案进行 分析。 经验证明在这个领域中的进步取决于计算研究跟实验心理学研究的结合。 7.2 运动的检测和测量 7.2.1 以灰度为基础的方法 1. 速度场和光流（motion field and optical flow） 当物体从摄象机前面移过或摄象机移过固定的环境时，图象中会产生相应的变化，这 些变化可用于发现相对运动以及物体的形状。 图象中各点的速度矢量构成了速度场。在某一特定时刻，图象中的 pi 点与物体表面上 的某点 p0 对应。这两点之间的关系符合投影方程。在透视投影的情况下，从图象点出发经 过透镜中心的射线一直伸展到与不透明物体相交（图 7.6）。 V t 0  p0 0 r  ' f Z pi i r  图 7.6 景物中点的位移造成图象中相应点的位移 设物体上的点 p0 相对于摄象机的速度为  V0 ， p0 点的运动造成图象中的对应点 pi 以  Vi 的速度运动。  t 的时间间隔里 p0 点移动  V t 0 ，对应的图象点 pi 移动  V t i 。速度分别 为： dt dr V 0 0   = 和 dt dr V i i   = 其中  r0 和  ri 的关系是 0 0 1 1 r r Z r f i       =  其中 Z  是 Z 轴方向的单位矢量。对此透视投影方程作微分可得 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 0 0 0 2 0 1 0 0 0 0 r Z r V Z r Z r Z V V Z r V f i                  =   −  =  在这里并不想去求解这个方程，重要的是说明可用这种方式对图象中各点赋予一个速度矢 量。这些矢量构成速度场。 物体上相邻点的速度相近。因此，可以认为在多数场合下图象中的速度场也是连续 点。在物体成象的外轮廓处，由于那里的运动场是不连续的将作为例外