9.2晶闸管一电动机直流传动控制系统 分类： 单闭环直流调速系统 按结构的不同： 双闭环直流调速系统 可逆系统 无静差直流调速系统 按静态误差的不同： 有静差直流调速系统 任务：>调节速度： >扩大调速范围，减小静态误差。 9.2.1单闭环直流调速系统 一、有静差调速系统 单纯由被调量负反馈组成的按比例控制的单闭环系统属有静差的自动调节系 统，简称有静差调速系统： (一)转速负反馈调速系统 1.基本组成