D0I:10.13374/j.is8m1001053x.1986.03.014 1986年9月 北京钢铁学院学报 NO.3 第3期 Journal:of.Beijing University Sept.1986 of Iron and steel Technology 机器人动力学Lagrange方程 计算的内积法 冯德坤 (数学第一教研盆) 摘要 用拉格朗日动力学第二类方程建立机群人动力学算法，是一种常用的，行之有效的 方法，但是，计算起米很繁。Pa1引入平移和旋转微分向量进行化简，最后得到了 近似解1). 本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上，引进线性空间的内积概念 得，到内积法，并用它来计算我院讥器人R0B0T一1的动力学方程，可使计算大 为简化. 关键词， 机器人，Lagrange方杜，内积法 The Law of Inner Product of Computation for Robot Dynamics in Lagrange Equation Feng Dekun Abstract Using Lagrange the second type equation of mechanics to set up com- putation of robot dynamics is an effective method that used frequent- ly.But it is quite acomplicatcd one.It must be simplified being intro- duced differential translation and differential rotation by pual,and an approximate solution is obtained at last. In this paper,on the base of the Lagrange equation of the dynami- 1986一01一08收到 106年 月 第 期 北京 钢 铁 学 院 学 报 称 一 乒牡 。 。 门 机器人动力学 ” 方程 计算的内积法 刁才，卜口刃 冯德坤 数学第一教研室 摘 要 用 拉格朗 日动力学 第二类方 程建立机器 人动力学算法 ， 是一 种常用的 ， 行之有效的 方 法 ， 但是 ， 计算起来很焦 。 “ 玛 入平移和旋转微分 向量进厂化 简 ， 最后得到 了 近似解〔 〕 。 本文在 用拉氏方程得到机器 人动 力学算法的她础 上 ， 引进线性空 间的 内积概念 得 到 内积法 ， 并用它来计算我院机器人 一 的动力学方程 ， 可使计算大 为简化 。 关桩词 机器人 ， 。 方程 ， 内积法 七 ， 七 ， ， ， 一 一 收 到 毛 DOI ：10．13374／j ．issn1001－053x．1986．03．014