针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

第一节 食品加工机械与设备 食品输送机械与设备 食品清洗机械与设备 食品分选机械与设备 食品粉碎机械与设备 食品分离机械与设备 食品混合机械与设备 食品浓缩机械与设备 食品干燥机械与设备 食品杀菌机械与设备 食品熟化机械与设备 食品冷冻机械与设备 食品包装机械与设备 第二节 食品工厂设计 工厂建设法规 厂址选择和总平面设计 食品工厂工艺设计 生产性辅助设施 公用系统 卫生及生活设施 食品工厂的环境保护 基本建设概算 技术经济分析

第一章机械设计概论 一、机器的基本组成 二、设计机器的一般程序与基本要求 三、机械零件的主要失效形式和计算准则

东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第四章 工业机器人机械系统设计（1/5，工业机器人总体设计、传动部件设计）

一.传动的重要性 二.机械传动分类 三.机械传动类型选择 四.机械传动基本参数

13.1机械产品的设计过程 13.2机械总体方案设计的目的和内容 13.3机械总体方案设计中的设计思想

13.1机械产品的设计过程 13.2机械总体方案设计的目的和内容 13.3机械总体方案设计中的设计思想

第一章机械设计概论 1-1引言 1-2机器的基本组成要素 1-3本课程的内容、性质与任务 1-3机械零件的计算准则

一、水力机械的流动相似准则 二、相似理论在水力机械中的应用 三、水力机械的综合判别数一比转速

1-1本课程的内容、性质及学习要求 一、课程内容 机械机器、机构的总称 组成机器的基本单元: 机构运动单元→机械原理; 零件制造单元→机械设计