对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性

宝钢300t转炉炉壳使用中出现严重变形,危及生产.通过对炉壳变形过程监测、有限元炉壳应力分析、炉壳材料蠕变性能实验等综合技术手段,采用修正的θ-Conept Project方法成功地预测了转炉炉壳的残余使用寿命,为企业的生产计划决策提供了有效的技术支持

一、市场营销环境 企业的营销环境由市场营销之外的、影 响营销管理能力的所有因素构成。 营销管理能力是指成功地发展和保持同 目标顾客关系的能力。 营销环境为企业的发展带来机遇和风险 成功的企业总是不断监测和适应环境的 变化

针对香港风化花岗岩场址勘探,在液压旋转钻机上安装钻孔过程监测系统(drilling process monitoring,DPM),对有效轴压力、钻具转速、冲洗压力、钻头位移及穿孔速率进行了实时监测.采用变斜率作为显著性指数,对地层中的主、次界面进行了识别.t检验表明,DPM系统对岩土界面识别的置信度为99%.此外,对穿孔参数在界面处的变化分析表明,这些参数随孔深的变化曲线在界面处存在不同涨落,轴压力和穿孔速率对界面上岩石强度变化的响应度为81.82%

偏平变断面零件采用轧制成型的方式,比其他方式,如切削加工、模锻、辊锻等具有生产效率高、设备简单,金属消耗少和成本低等优点。作者与有关单位协作成功地轧出了四种符合产品要求的变断面零件。在此基础上,对偏平变断面的孔型设计的要点、孔型组成、型腔尺寸计算、孔型配制等孔型设计方法进行了探讨,为变断面零件生产提供了新的工艺技术途径

股价变动在支撑和阻力的相互影响下， 配合趋势线的发展，会自然而然地形成 多种不同的形态。这种特定形态代表着 特定的意义，可以给投资者提供买进或 卖出的信号。历史性的图形会反复出现， 通过形态分析，可以发现投资者共同表 现出来的市场心理、投资偏好的倾向和 股价变动的特征和阶段，可以在股价趋 势顺着历史线路移动时，及时把握，准 备投资

系统地研究了国内某钢厂生产的3 9Mn2V石油套管钢钙处理前后的总氧含量变化及夹杂物类型,从热力学上分析了钢中氧化铝和硫化锰的变性机理.研究结果表明现有工艺条件下喂入的硅钙量可以将Al2O3完全变性为炼钢温度下呈液态的12CaO· 7Al2O3和3CaO· Al2O3夹杂物,但不能将MnS完全变性为CaS

前面介绍了 Keil 软件的使用，从中我们可以看到 Keil 的强大功能，不过，对于初学者 来说，还有些不直观，调试过程中看到的是一些数值，并没有看到这些数值所引起的外围电 路的变化，例如数码管点亮、发光管发光等。为了让初学者更好地入门，笔者利用 Keil 提 供的 AGSI 接口开发了两块仿真 实验板

本文讨论了输入输出维数不等的线性多变量系统自校正控制器的设计方法。采用了对输出跟踪偏差量和控制输入量进行约束的二次型性能指标,最优控制律特使这一性能指标取最小值。将最优控制律所满足的方程和辅助系统输出的最优预报器有机地结合起来,得到适用于参数估计的方程,进而得到了自校正控制器结构。应用这一控制器所得到的闭环系统,可以跟踪时变的参考信号,并且适用于开环不稳定系统

提出了一种基于相重构和主流形识别的非线性时间序列降噪方法.带噪的时间序列在高维的相空间中其本质特征隐含在一个低维的主流形中,利用局部切空间变换方法提取其主流形,再根据主流形对时间序列进行重构,就可以达到降噪的目的.与现有的非线性时间序列消噪算法不同,基于主流形的消噪算法更强调时间序列的整体结构.数值仿真分析的结果验证了该降噪方法能有效地消除非线性时间序列中的高斯白噪声