前面几章讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基 本方法,就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论另一命题,即如何根据系统预先给定的性能 指标,去设计一个能满足性能要求的控制系统。 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组 成,当被控对象确定后,对系统的设计实际上归结为对控制 器的设计,这项工作称为对控制系统的校正

一、加工精度与加工误差 加工精度:是指零件加工后的实际几何 参数(尺寸、形状和相互位置)与理想几何 参数的接近程度;实际值愈接近理想值,加 工精度就愈高。零件的加工精度包含尺寸精 度形状精度和位置精度等三方面的内容

用传统心理物理学方法测定阈限时，常有一些非感受的因素对阈限的估计产生影响。因此，传统心理物理法测得的数据，往往是感受性和被试反应的主观因素相混合的。例如痛阈，因各人的主观因素不同，痛阈因人而异。所以，传统心理物理法的科学性和可靠性就受到一定的影响

两个概念: ·就地保护(in situ-site或on- preservation):指保护在 野外的自然群落和种群。 是生物多样性长期保护的最好策略。 迁地保护(ex situ)或易地保(off-site preservation): 指在人类控制的条件下维持种群个体

从物理学知道,如果物体在做直线运动的过程中受到常力F作用,并且力F的 方向与物体运动的方向 致,那么,当物体移动了距离s时,力F对物体所作的功是W=F·s如果 物体在运动过程中所受到的力 是变化的,那么就遇到变力对物体作功的问题,下面通过例1说明如何计算变力 所作的功

数学分析研究的基本对象是定义在实数集上函数的性质，而研究函数性质的最重要工具之一就是微分中值定理，微分中值定理主要指拉格朗日中值定理

函数是整个高等数学中最基本的研究对象,可以说数学分析就是研究函数 的.因此我们对函数的概念以及常见的一些函数应有一个清楚的认识

微生物培养的目的各有不同,有些是以大 量增殖微生物菌体为目标(如单细胞蛋白 或胞内产物),有些则是希望在微生物生 长的同时,实现目标代谢产物的大量积累 由于培养目标的不同,在培养方法上也 就存在许多差别

假定我们感兴趣的是闭环频率响应与开环频率响应的关系。我们 知道,对于单位反馈系统,它们之间的关系如下: 并且只需要进行一些处理,我们就可以由开环频率响应获得闭环 响应的函数 那么,如果我们定义 并代入上述表达式,我们可得到 这里我们应用符号来简化这些表达式

通常,在没有开环极点位于右半平面上的情况下,可以用增益裕 量和相角裕量来评价反馈控制系统的性能。特别地,可以根据-点附 近区域内的奈奎斯特图对系统进行性能评价。 现在考虑-1点到G(jo)曲线上的任一点的向量,它实际上就是 G(jω)+1。因此,频率为ω的闭环响应的模即为这两个向量的比值