讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

首先介绍了氧气高炉的发展历程，早期的研究工作主要着眼于解决由于氧气代替空气鼓风而引起的“上冷下热”问题，并总结了各国研究者提出的氧气高炉流程及其主要特点。随后系统阐述了北京科技大学科研人员在氧气高炉工艺基础研究与工程技术开发方面所取得的主要进展。这些研究包括氧气高炉流程设计，含铁炉料还原与软熔，氧气鼓风及循环煤气喷吹条件下的煤粉燃烧，循环煤气加热过程中的物理化学变化等炉内反应与变化，以及在此基础上开展的回旋区及全炉数值模拟研究，为氧气高炉的工程化实施奠定理论基础。最后对氧气高炉的碳素流及节碳潜力进行了分析，并提出富氢碳氢循环氧气高炉将成为炼铁低碳化的重要发展方向

第十三章 材力的基本内容 ❑ 学习与应该掌握的内容 ❖ 材料力学的基本知识 ❖ 基本变形的主要特点 ❖ 内力计算及内力图 ❖ 应力计算 ❖ 二向应力状态及强度理论 ❖ 强度、刚度设计 ❑ 第十四章杆件的内力 ❖ §14-1 轴向拉伸或压缩杆件的内力 ❖ §14-2 扭转圆轴的内力 ❖ §14-3 弯曲梁的内力 ❖ §14-4 弯曲梁的内力图---剪力图和弯矩图 第15章 杆件的应力与变形 ❑ 第一讲 ❖ §15-1轴向拉压杆件的应力与变形 ❑ 第二讲 ❖ §15-2扭转圆轴的应力与应变 ❑ 第三讲 ❖ §15-3弯曲梁的正应力 ❑ 第四讲 ❖ §15-4弯曲梁的切应力 ❖ §15-5弯曲梁的变形 第三讲 弯曲梁正应力 ❖ 弯曲正应力公式 ❖ 弯曲梁截面的最大正应力 ❖ 惯性矩的平行轴定理 ❖ 平行轴定理应用举例1 ❖ 平行轴定理应用举例 ❖ 弯曲正应力计算 ❖ 作业 第二讲 扭转圆轴的应力和变形 ❑ 一、圆轴扭转时横截面上的应力 ❖ 切应变、切应力 ❖ 切应力分布 ❖ 圆轴的扭转变形计算公式 ❖ 截面的几何性质 ❑ 二、圆轴扭转时的变形 ❖ 应力计 ❑ §15-4 弯曲梁的切应力 ❑ §15-5 弯曲梁的变形 ❑ 16-1材料拉压时的力学性能 ❑ 16-2轴向拉压时斜截面上的应力

前已指出,对于状态完全能控的线性定常系统,可以通过线性状态反馈任意配置闭 系统的极点。事实上,不仅是极点配置,而且系统镇定、解耦控制、线性二次型最优控制 (LQ)问题等,也都可由状态反馈实现。然而,在4.2节介绍极点配置方法时,曾假设所有 的状态变量均可有效地用于反馈。但在实际情况中,并非所有的状态度变量都可用于反 馈。这时需要估计不可量测的状态变量。需特别强调,应避免将一个状态变量微分产生另 一个状态变量,因为噪声通常比控制信号变化更迅速,所以信号的微分总是减小了信噪 比

电子商务实验是对已经学习过的电子商务专业知识进行复习、加深和运用。 用实践的形式来巩固知识、理解知识和综合运用知识,把在专业理论课中学习过 的知识点,图解成可以操作的活动和过程,联结成一个知识体系,并再现到实践 中,指导学生完成对知识的认知、验证、应用和创新的活动 电子商务的教学实验在于通过模拟电子商务活动过程和观察实际电子商务 活动来巩固电子商务知识,了解电子商务专业知识的具体应用,体会电子商务专 业知识的作用,同时,电子商务实验也为学生提供了参与电子商务活动的机会, 不仅使学生能够直接感受到电子商务活动规律,促使学生运用电子商务知识完成 电子商务活动,更在于让学生发现电子商务经营模式、系统设计、技术选择、市 场推广等方面存在的问题和潜力,发现现存模式中的问题,提出改进意见。 作为一门课程的电子商务实验具有教学实验性和科学实验性的双重属性

一、编写大纲的原则和依据 依据本大纲根据资源与环境专业教学计划的要求,按照农科院校培养目标和人才规 划,结合我校实际情况而编写制订。 原则力争课程的设置适应本专业的要求,强调理论教学与实践训练并重,本大纲是 教学活动的主要准则。 二、课程的性质与任务 《仪器分析》是资源与环境专业的选修专业课。通过本课程的学习,使学生基本了解 掌握各种仪器分析方法的基本原理、特点、适用范围、使用方法及发展中的仪器分析,具 有应用仪器进行分析操作的基本技能。 该课程是在完成教学计划规定的公共、基础和技术基础课教学之后开设,它为以后的 专题实验、毕业实习及毕业设计等教学环节奠定基础

在实验室工艺硏究、中试放大研究及生产中都涉及化学 反应各种条件之间的相互影响等诸多因素。要在诸多因素中 分清主次,就需要合理的试验设计及优选方法,为找出影响 生产工艺的内在规律以及各因素间相互关系,尽快找出生产 工艺设计所要求的参数和生产工艺条件提供参考。 试验设计及优选方法是以概率论和数理统计为理论基础 ,安排试验的应用技术。其目的是通过合理地安排试验和正 确地分析试验数据,以最少的试验次数,最少的人力、物力 ,最短的时间达到优化生产工艺方案 试验设计及优选方法过程包括:试验设计、试验实施和 对实验结果的分析三个阶段

进行园艺科学研究的方法很多,有调查研究法、田间试 验法、室內试验及盆栽试验等方式。其中以田间试验为最 主要的方法,因为,不论是园艺植物的品种选育试验、栽 培试验或植保等方面的试验,对我们所要研究的主要内容 或提出的理论、假说等都必须在田间试验中验证其优劣或 鉴定其实用价值,而田间试验是最接近于生产实践的试验 活动,是科研工作和生产活动相联系的重要环节, 田间试验就是在人为控制条件下进 行试验处理,使非研究条件对试验的影响接近一致,突出 主要研究内容,以差异对比法为基础,观测比较不同处理 的反应和效果

第六章飞机总体参数优化 6.1飞机总体参数的多学科设计优化 6.1.1多学科设计优化的基本概念 飞机总体设计是一个复杂的系统工程,覆盖了多个学科的内容,例如空气动力学、结构 学,推进理论,控制论等。对某一个学科领域,进行计算分析和优化设计,可以建立起数学 模型和计算软件,对于复杂的工程系统,目前很难建立起统一的分析和优化的数学模型,只 能是各子系统模型和计算软件的“总装配”,这种装配式的设计必将是低效耗时和昂贵的, 它包括了大量的设计变量,性能状态变量,约束方程,各个系统模型相互交叉影响,各个设 计目标对设计变量的要求相互矛盾,子系统的构成可能是由不同领域的专家甚至在不同地点 来操作运行的

本书共7章。第1章是预备知识，主要说明交流电机动态分析的特点、步骤和基本方法，包括坐标变换、等效电路、运动方程和状态方程的建立及其解法。第2~6章阐明在常用的各种坐标系中，感应电机和同步电机的运动方程、运算电抗和状态方程的导出，许多经典电磁瞬态问题的解法和一些典型动态问题的求解。第了章简要地介绍变频器供电时交流电机的分析。书末有6个附录，包括感应电机和同步电机动态计算的两个源程序，使读者掌握基本理论后，可较快地进人实际问题的动态计算。本书是高等学校电气工程系的研究生教材，也可供高等学校教师以及电机设计和运行方面的工程技术人员作为参考用书