为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

1学科基础课平台必修课 《高等数学 A1》 《高等数学 A2》 《线性代数》 《概率论与数理统计》 《大学物理 A1》 《大学物理 A2》 《大学物理实验》 《地质学基础实验》 《地质学基础》 《结晶矿物学》 《矿物标本鉴定实验》 《岩石学》 《岩石标本鉴定实验》 《古生物学与地史学实验》 《古生物学与地史学》 《地质认识实习》 《构造地质学》 《构造地质学实验》 《构造地质学课程设计》 《地理信息系统实验》 《晶体光学与矿相学》 《矿物镜下鉴定实验》 《岩石镜下鉴定实验》 《地球化学》 《资源勘查工程专业导论》 2学科基础课平台选修课 《学术英语》 《无机化学与放射化学》 《测量学 A》 《电工电子技术 C》 《电工电子实习》 《AutoCAD 制图实验》 《水文地质与环境地质学》 3专业课平台必修课 《矿床学》 《矿产勘查学》 《矿产勘查学实验》 《矿产勘查学课程设计》 《应用地球物理》 《应用地球物理课程设计》 《应用地球化学》 《铀资源地质学》 《地质填图实习》 《地质生产实习》 《资源毕业设计（论文）》 4专业课平台选修课 《文献检索》 《地貌学与第四纪地质学》 `《岩体力学与工程》 《岩体力学与工程》 《灾害地质学》 《岩土测试实验》 《工程力学 A》 《工程项目管理》 《工程地质勘察》 《工程地质勘察课程设计》

《工程应用软件》 《食品营养学》（理论课） 《包装工艺学》 《食品包装学》 《包装材料学》 《食品包装标准与法规》 《运输包装》（理论课） 《包装工程专业外语》（理论课） 《食品包装前沿》（理论课） 《包装管理》（理论课） 《食品包装技术》 《电脑美术与创意》（理论课） 《包装材料学》实验 《包装测试技术》（理论课） 《包装概论》（理论课） 《包装机械与设备》 《包装结构设计》（理论课） 《包装设计构成基础》 《包装设计师职业资格培训》 《包装师职业课程》（理论课） 《包装食品生产系统》 《包装印刷概论》（理论课） 《包装造型与装潢设计》（理论课） 《产品包装创新实践》 《高分子科学导论》（理论课） 《食品机械与设备》 《食品生产系统论》

1学科基础课平台必修课 《高等数学 A1》 《高等数学 A2》 《大学物理 A1》 《大学物理 A2》 《大学物理实验》 《金工实训 B》 《模拟电子技术 B》 《电工电子实训》 《原子物理学 B》 《理论物理基础》 《核电子学 C》 《核辐射探测 C》 《原子核物理 B》 《线性代数》 《概率论与数理统计 B》 《电子辅助设计》 2学科基础课平台选修课 《画法几何与工程制图》 《核工业概论 B》 《数学物理方法 A》 《科学计算方法》 《安全科学概论》 《核安全文化》 《数字电子技术 B》 《环境学导论》 《文献检索》 《普通化学》 《电路原理》 《电路原理 B》 《加速器原理》 《辐射防护与核安全专业导论》 3专业课平台必修课 《辐射剂量学》 《放射化学》 《环境监测与评价课程设计》 《核辐射探测与核电子学实验》 《辐射防护与核安全专业生产实习》 《辐射剂量与防护实验》 《辐射防护与核安全专业毕业设计（论文）》 《辐射防护》课程设计教学大纲 《辐射防护 A》 《核技术应用实验》 《辐射防护与核安全专业认识实习》 《核辐射测量课程设计》 《环境监测与评价 A》 《辐射防护与核安全专业毕业实习》 4专业课平台选修课 《核科学技术专业英语》 《电磁辐射防护》 《放射性废物处理与处置》 《核医学 B》 《医用放射源辐射安全与防护》 《放射生物学 B》 《核技术应用概论》 《核与辐射安全 A》 《核安全法规与监管》 《微剂量学》 《核电站辐射监测技术》 《物理实验》 《核电厂系统与设备 C》 《蒙特卡罗方法 B》 《核辐射智能测量仪表》 《辐射成像 B》 《反应堆物理分析 C》 《反应堆安全分析 A》

人体工程学和环境心理学都是近数十年发展起来的新兴综合 性学科．过去人们研究探讨问题，经常会把人和物 ( 机械、设施、 工具，家具等 ) 、人和环境 ( 空间形状、尺度、氛围等 ) 割裂 开来，孤立地对待，认为人就是人，物就是物，环境也就是环境， 或者是单纯地以人去适应物和环境对人们提出要求．面现代室内 环境设计日益重视人与物和环境间，以人为主体的具有科学依据 的协调．因此，室内环境设计除了依然十分重槐槐觉环境的设计 外，对物理环境、生理环境以及心理环境的研究和设计也已予以 高度重视，井开始运用到设计实践中去

通过室内模型试验,实测得到碎石桩、夯实水泥土桩和CFG桩复合地基桩土荷载分担比、桩土应力比和桩间土深层变形,并对三类不同桩体材料复合地基的承载及变形性状进行了对比分析.认为碎石桩复合地基和夯实水泥土桩复合地基均存在有效桩长或有效复合土层厚度;碎石桩桩长超过有效桩长,对提高复合地基承载力和压缩模量、减小变形效果不明显,除一些特别情况如为处理可液化地基外,设计桩长可适当超过有效桩长,但不宜过长;夯实水泥土桩复合地基的有效桩长与桩身强度相关性显著,应以桩身强度控制进行夯实水泥土桩桩体设计,使按桩身强度确定的单桩承载力大于或等于由桩周土及桩端土的抗力所提供的单桩承载力;CFG桩复合地基桩身强度高,桩体自身压缩性小,可全桩长发挥侧阻作用,当桩端落在好的持力层时,能很好地发挥端阻,提高承载力,减小变形,设计时应优先选择好的桩端持力层进行设计

目 录 1 学科基础课平台必修课 《高等数学 A1》 《高等数学 A2》 《线性代数》 《大学物理 A1》 《大学物理 A2》 《大学物理实验》 《画法几何及建筑制图》 《画法几何及建筑制图》考试大纲 《电子电工技术 C》 《水分析化学》 《水力学 B》 《水处理微生物学》 《给排水专业基础实验 12、专业实验》 《水工程导论》 《工程化学》 《工程力学 B》 《水文学》 《工程及水文地质》 《测量学 D》 《测量学实习 B》 2 学科基础课平台选修课 《概率论与数理统计 B》 《物理化学 E》 《有机化学 E》 《水工程 CAD》 《给水排水工程结构》 《给排水专业英语》 i 《土建工程基础》 《建筑概论》 3 专业课平台必修课 《水质工程学 1》 《水质工程学 2》 《建筑给排水与消防工程》 《水泵与水泵站》 《给排水管道系统工程与综合管沟》 《水工程施工》 《水资源利用与保护》 《水工艺设备基础》 《水工程经济与概预算》 《水工程经济课程设计》 《给水排水工程仪表与控制》 《给排水毕业设计 1、2》 《水处理课程设计 1》 《水处理课程设计 2》 《给排水认识实习》 《给排水生产实习》 《给排水毕业实习》 4 专业课平台选修课 《工业水处理》 《水处理新技术》 《水处理实验技术》 《工程建设监理 A》 《固体废物处理》 《建筑电气 A》

笔者从事工厂和民用建筑给排水工程设计十多年,完成的设计项目达一百多 项,项目客户包括欧美、日本、韩国、台资、国内等企业及研究所,绝大部分为工 厂项目,少数有高层民用建筑。不同国籍客户会有不同的设计要求、不同的喜爱偏 好、不同的工程习惯,不同行业客户又有不同的行业特点与要求,民用建筑又有不 同于工厂建筑的要求与特点,每参与一个项目就是一次学习与增长见识的机会,每 完成一个项目都会有不同的体会和提高以下是笔者对十多年给排水设计工作的体 会与总结,希望能与业中同仁一起交流探讨共同提高,其中有的观点不一定成 熟,甚至可能是不正确的,欢迎多予批评指正

‹ 结构体系（重点） ‹ 结构总体布置 （重点） ‹ 高层建筑的楼盖结构及基础 （了解）

第一届（1994 年）全国大学生电子设计竞赛题目 题目一 简易数控直流电源 题目二 多路数据采集系统 第二届（1995 年）全国大学生电子设计竞赛题目 题目一 实用低频功率放大器 题目二 实用信号源的设计和制作 题目三 简易无线电遥控系统 题目四 简易电阻、电容和电感测试仪 第三届（1997 年）全国大学生电子设计竞赛题目 A 题 直流稳定电源 B 题 简易数字频率计 C 题 水温控制系统 D 题 调幅广播收音机* 第四届（1999 年）全国大学生电子设计竞赛题目 A 题 测量放大器 B 题 数字式工频有效值多用表 C 题 频率特性测试仪 D 题 短波调频接收机 E 题 数字化语音存储与回放系统 第五届（2001 年）全国大学生电子设计竞赛题目 A 题 波形发生器 B 题 简易数字存储示波器 C 题 自动往返电动小汽车 D 题 高效率音频功率放大器 E 题 数据采集与传输系统 F 题 调频收音机 第六届（2003 年）全国大学生电子设计竞赛题目 电压控制 LC 振荡器（A 题） 宽带放大器（B 题） 低频数字式相位测量仪（C 题） 简易逻辑分析仪（D 题） 简易智能电动车（E 题） 液体点滴速度监控装置（F 题） 第七届（2005 年）全国大学生电子设计竞赛题目 正弦信号发生器（A 题） 集成运放参数测试仪（B 题） 简易频谱分析仪（C 题） 单工无线呼叫系统（D 题） 悬挂运动控制系统（E 题） 数控直流电流源（F 题） 三相正弦波变频电源（G 题） 第八届（2007 年）全国大学生电子设计竞赛题目 音频信号分析仪（A 题）【本科组】 无线识别装置（B 题）【本科组】 数字示波器（C 题）【本科组】 程控滤波器（D 题）【本科组】 开关稳压电源（E 题）【本科组】 电动车跷跷板（F 题）【本科组】 积分式直流数字电压表（G 题）【高职高专组】 信号发生器（H 题）【高职高专组】 可控放大器（I 题）【高职高专组】 电动车跷跷板（J 题）【高职高专组】