讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

一、他励直流电动机三级电阻起动的机械特性 二、分级起动电阻的计算

9.1碰撞理论 9.2过渡态理论 9.3单分子反应理论 9.4在溶液中进行的反应 9.5快速反应的测试 9.6催化反应动力学 9.7光化学反应 9.8分子反应动态学简介

8.1化学动力学的任务和目的 一、化学热力学的研究对象和局限性 二、化学动力学的研究对象

第三讲生物多样性保护 一、什么是生物多样性 生物多样性( biological diversity,缩写为 biodiversity) :是地球上生物圈中所有的生物,即动物、植物、微生物, 以及它们所拥有的基因和生存环境。由生态系统多样性、 物种多样性和遗传多样性三部分组成我们生活的地球上 有许许多多的动物、植物、微物物这些有生命的物 质在不断地变化着,他们构成了丰富多彩的生物多样性

以往对全尾砂膏体屈服应力的研究局限于理想屈服应力流体框架内，认为一定材料配比条件下，膏体的屈服应力是确定的，即认为屈服应力是膏体料浆固有的一个物理属性值。通过开展不同质量分数全尾砂膏体屈服应力测量实验，分析了测量速率与测量时间对不同浓度膏体屈服应力的影响，发现屈服应力值的大小与测量过程相关。对比分析峰值屈服应力、动态屈服应力、静态屈服应力，发现全尾砂膏体屈服应力随测量时间–测量速率在一定条件下的变化规律，即峰值屈服应力、静态屈服应力正比于膏体的测量速率，动态屈服应力反比于测量时间，以变异系数Cv评价料浆屈服应力的离散程度，其中74%质量分数膏体动态屈服应力变异系数最大，Cvmax=27.07%，而66%质量分数膏体静态屈服应力变异系数最小，Cvmin=2.33%。进而从细观层面分析了膏体屈服过程中颗粒间作用力、颗粒网络结构随测量时间–测量速率的变化规律，解释了全尾砂膏体屈服应力易变性机理

第二讲动物学的基本知识 一、动物学的含义和研究历史 动物学是研究动物生命活动的科学,它是以辨证唯物主 义的观点和方法,系统地研究动物的种类组成、形态结 构、生活习性、繁殖与选种、分布规律、历史发展、生 命活动等的特征和规律的学问

第一讲动物保护的内容及意义 引言 1、我为什么要开这门课? ◆刘海洋事件

概述 2-1流体输送概述 气体的输送和压缩,主要用鼓风机和压缩机。 液体的输送,主要用离心泵、漩涡泵、往复泵固体的输送,特别是粉粒状固体,可采用流态化的方法使气固两相形成液体状物流, 然后输送,即气力输送。 流体输送在化工中用处十分广泛,有化工厂的地方,就有流体输送。 流体输送机械主要分为三大类: (1)离心式。靠离心力作用于流体,达到输送物料的目的。有离心泵、多级离心泵、 离心鼓风机、离心通风机、离心压缩机等。 (2)正位移式。靠机械推动流体,达到输送流体的目的。有往复泵、齿轮泵、螺杆泵、 罗茨风机、水环式真空泵、往复真空泵、气动隔膜泵、往复压缩机等 (3)离心一正位移式。既有离心力作用,又有机械推动作用的流体输送机械。有漩涡 泵、轴流泵、轴流风机。例如喷射泵属于流体作用输送机械

畜牧经济是动物科学专业的必修课程,也是动物科学专业的专业课。 它是以经济、数学、生态系统工程等原理和技术为手段来研究畜牧业生产中 的经济问题。本课程是以畜牧生产的整个系统作为研究对象,研究畜牧资源 的合理配置及如何以最小的投入获得最大的产出问题。主要研究畜牧生产全 过程的经营方针、管理方法以及各环节的协调控制的手段。它既是一门综合 学科,也是一门边缘学科