为满足无人直升机高精度轨迹跟踪的控制需求,并降低直升机动力学模型误差对飞行控制器飞行控制效果产生的影响,提出自抗扰自适应直升机混合控制.该控制器的内环控制采用模型跟随自适应控制,通过使用动量反向传播算法(MOBP)对该内环控制参数进行实时优化.通过使用自抗扰控制(ADRC)对直升机的水平速度进行控制.仿真结果表明,该混合控制器能够实现直升机对预定轨迹的跟踪.相对PID和级联ADRC控制,该控制器具有更好的抗扰性和鲁棒性.通过在200 kg级的专业植保无人直升机XV-2上搭载所提出的控制器,使其自主飞行轨迹跟踪控制的均方根误差在0.6 m以内

对仅完成绘图工作的图形,无论采用多精确的打印比例,也不足以 向生产人员传达足够的设计信息。使用尺寸标注可以清楚准确地传 达绘图者的设计信息。尺寸标注是一种通用的图形注释,它可以显 示对象的测量值、对象之间的距离或角度等。 AutoCAD提供了完善的尺寸标注功能其标注选项及其工具栏设置 如图9.1和图9.2所示。通过这些选项及工具的使用,不仅可以在各 个方向上为各类对象创建标注,而且还可以方便快捷地以一定格式 创建符合行业或项目标准的标注

为了能够更好地大量利用矿渣、钢渣制备高强建筑材料,实验采用灰色关联分析方法研究了矿渣、钢渣的粒度分布对大掺量矿渣、钢渣胶凝体系抗压强度的影响.矿渣和钢渣掺量分别占胶凝材料总质量的50%和30%,水胶比为0.34.研究表明:粒度小于8.39μm的矿渣、钢渣颗粒对其胶凝体系3 d和28 d抗压强度均起到增强作用,大于8.39μm的矿渣、钢渣颗粒对抗压强度起到削弱作用.为了提高大掺量矿渣、钢渣胶凝体系28d抗压强度,应当主要增加5.03~8.39μm矿渣、钢渣颗粒数量

一、 面向对象程序设计的概念 二、 面向对象程序设计的特点

使用“绘图”菜单中的命令不仅可以绘制点、直线、圆、圆弧和多边形等 简单二维图形对象，还可以绘制多线、多段线和样条曲线等复杂二维图形对象。 此外，用户还可以使用Sketch(徒手画)命令绘制徒手线对象

本文对应力腐蚀试验的WoL型恒位移试样作了评述。并用它测最了四种高强度钢(30CrMnSiNi2A、30CrMnSiA、40CrNiMo、ZG-18铸钢)在水介质中的止裂KISCC以及da/dt。对其中的30CrMnSiNi2A钢研究了热处理工艺对KISCC、da/dt的影响,同时探讨了强度和组织的作用。结果表明,对同一类处理,随强度下降KISCC提高。在相同强度时,等温后回火组织的KISCC明显比马氏体组织和不回火贝氏体组织高得多。当强度σb ≤ 130~140公斤/毫米2时,裂纹扩展特征发生了变化,da/dt也大幅度下降。当σb<110公斤毫米2时在水介质中不再产生应力腐蚀裂纹

针对传统土-水特征曲线测试仪无法实现荷载作用的不足，研制吸力控制式三轴试验装置，开展不同应力状态作用下土-水特征曲线试验，讨论应力状态对孔隙特征的作用.结果表明，固结压力和基质吸力均能使土体产生不可逆的收缩变形.固结压力越大，土颗粒就越紧密，孔隙比越小，孔隙尺寸和数量越小，渗透性越差，表现出较好的持水能力，空气难以进入土体，土体排水困难，导致进气值增大和减湿率减小.土-水特征曲线与孔隙结构特征的关系紧密，与应力状态无直接关系.固结压力对土-水特征曲线的影响是通过改变孔隙结构特征来体现的.孔隙结构特征相近时，应力状态对其土-水特征曲线不会产生影响

在AutoCAD中设计和绘制图形时，如果对图形尺寸比例要求不太严格，可 以大致输入图形的尺寸，用鼠标在图形区域直接拾取和输入。但是，有的图形 对尺寸要求比较严格，必须按给定的尺寸若悬河绘图。这时可以通过常用的指 定点的坐标法来绘制图形，还可以使用系统提供的“捕捉”、“对象捕捉”、 “对象追踪”等功能，在不输入坐标的情况下快速、精确地绘制图形

在AutoCAD中，单纯地使用绘图命令或绘图工具只能创建出一些基本图形 对象，要绘制较为复杂的图形，就必须借助于图形编辑命令。在编辑图形之前， 选择对象后，图形对象通常会显示夹点。夹点是一种集成的编辑模式，提供了 一种方便快捷的编辑操作途径。例如，使用夹点可以对对象进行拉伸、移动、 旋转、缩放及镜像等操作

为分析胶结砂岩的力学响应和破坏机理，基于试验建立不同刚度比的三维颗粒流数值模型，验证数值模型的可行性，并分析不同胶结性状的砂岩力学响应，进一步说明胶结物质的重要作用及模型的适用性.分析颗粒接触刚度比和平行黏结刚度与颗粒接触刚度的比值变化时，砂岩的应力比、体应变、配位数和平行黏结破坏数的变化规律以及对模型的泊松比、初始刚度和延性的影响.结果表明：不同的颗粒刚度比对岩样宏观力学响应的影响不同，颗粒接触刚度比越小，且切向刚度越大时，胶结砂岩的脆性越强；平行黏结刚度与颗粒接触刚度的比值越大，脆性越强，黏结破坏越容易，剪切破坏越明显.颗粒刚度对胶结砂岩的力学响应和变形能力有重要的影响，是实际储层砂岩力学模拟选择有效细观参数和构建本构关系的关键