§3.1机构的组成 §3.2机构的运动简图 §3.3机构的自由度和具有确定运动条件 §3.4平面闭链机构组成原理及结构分析

1.平面机构的力分析: 确定各运动副中的约束反力和平衡力（或平衡力矩）; 动态静力分析法中的解析法； 平衡力和平衡力矩的概念及其直接解析确定法； 构件惯性力的确定。 2.运动副中的摩擦和机械效率及自锁: 移动副和转动副中的摩擦; 机构的自锁

一、轴的用途与分类 1、功用:（1)支承回转零件;（2)传递运动和动力 2、分类: 按承载情况分:转轴扭矩和弯矩 心轴只受弯矩 传动轴——主要受扭矩

联轴器与离合器: 相同点:联接两轴、传递运动和转矩 不同点:联轴器—联接的两轴只有停车后经拆卸才能分离 离合器——联接的两轴可在机器工作中方便地实现分离与接合

一、平面连杆机构:用低副连接而成的平面机构。 二、平面连杆机构的特点: 1、能实现多种运动形式。如:转动,摆动,移动,平面运动 2、运动副为低副: 面接触:①承载能力大;②便于润滑。寿命长 几何形状简单便于加工,成本低。 3、缺点: ①只能近似实现给定的运动规律; 2设计复杂; 只用于速度较低的场合

一、应用当从动件的位移、速度、加速度必须严格按照 预定规律变化时,常用凸轮机构。 二、组成: 凸轮——一个具有曲线轮廓或凹槽的构件,通过高副接触从动件:平动,摆动机架 三、分类: 1、按凸轮的形状: 盘形凸轮机构平面凸轮机构 移动凸轮机构平面凸轮机构 圆柱凸轮机构空间凸轮机构

1、驱动力 正功(输入功) 2、阻力:有效阻力——有效功(输出功) 有害阻力 3、重力 重心下降作正功 重心上升作负功 4、运动副反力:正压力不作功摩擦力一负功 5、惯性力(虚拟力):加速运动——阻力减速运动驱动力

平衡的目的和分类 一、平衡的目的:尽量减小惯性力所引起的附加动压力。 附加的动压力振动(源) ニ、平衡的分类 刚性回转件 回转件的平衡: 柔性回转件(有专门学科) 机架上的平衡:(平动和平面一般运动的构件)

齿轮机构:非圆齿轮机构;圆形齿轮机构。 圆形齿轮机构平面齿轮机构(圆柱齿轮); 空间齿轮机构(用来传递两相交轴或交错轴) 平面齿轮机构: ①外啮合; ②内啮合; 直齿圆柱齿轮机构(直齿轮) ③齿轮齿条 平行轴斜齿轮机构(斜齿轮): ①外; ②内; ③齿轮齿条 空间齿轮机构: 圆锥齿轮机构 ①直齿; ②斜齿; ③曲线齿 交错轴斜齿轮机构 蜗杆机构:两轴垂直交错

机架的底座、机架、箱体、基板等零件都属于机架零件。 可划分为四大类:即机座类、机架类、基板类和箱壳类 对机架零件一般可提出下列要求: ①足够的强度和刚度 形状简单,便于制造 ③便于在机架上安装附件等