研究了关节型球面坐标气动机械手中的执行部件——气动摆缸的角位移控制方法.根据李亚普诺夫稳定性原理构造最优指标函数,由指标函数推导出使系统输出的跟踪误差趋于零的系统参数调节律,并通过仿真及实验分析了调参系数对气动摆缸角位移控制系统动态性能的影响.实验结果表明,基于稳定性原理的参数调节器使系统达到了对期望输出的精确跟踪,而且保持了控制过程中闭环系统的全局一致稳定性

4.1基础知识 气动技术是以压缩空气作为动力源驱动气动执行元 件完成一定的运动规律的应用技术。 气动技术在工业生产中应用十分广泛,它可以应用于包装、进给、计量、材料的输送、工件的转动与翻转、 工件的分类等场合,还可车、铣、钻、锯等机械加工的过程

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