分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了1种切实可行的位置-力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统

针对传统最小二乘多项式板形模式识别方法鲁棒性差、各分项物理意义不明确,以及普通BP(back propagation)识别法精度低等问题,选用勒让德多项式作为板形基本模式,提出一种基于二叉树型分层BP的板形模式识别并行计算模型.该模型通过逐层细化预测范围并选用多个神经网络进行递推.实验结果表明,采用此方法不仅增强了系统的抗干扰能力,而且提高了系统的识别精度

应用模拟退火算法和有限差分法,建立起适用于武钢2800 mm四辊轧机的工作辊热膨胀计算模型.此模型是一个半经验的工程运用公式,其参数的估计采用传统的优化方法难以解决,而用模拟退火算法却能得到有效地解决.应用此模型来预报工作辊的一个轧制单位全过程的热凸度变化值,其精度较高.生产使用后表明,此模型具有较高的工程实用性,可以应用于其他各类轧机的轧辊热辊形预测

9-0电化学的基本概念 9-5电极电势的Nernst方程 9-1可逆电池和不可逆电池 9-6可逆电极的种类 9-2可逆电池的表示方法和电池电动势的测定 9-7各类电池电动势的计算 9-3可逆电池的热力学 9-8液体接界电势与盐桥 9-4电极一溶液界面电势差 9-9电池电动势测定的应用

第一节误差及其产生的原因 第二节误差的表示方法 第三节提高分析结果准确度的方法 第四节有效数字及其运算规则差

§14.1 光是电磁波 §14.2 光源 光波的叠加 §14.3 获得相干光的方法 杨氏实验 §14.4 光程与光程差 §14.6 迈克耳逊干涉仪 §14.7 惠更斯 菲涅耳原理 §14.8 单缝的夫琅禾费衍射

•掌握测回法测水平角的方法 •掌握竖直角的测量方法 •测回法测水平角的观测程序 •竖直角的计算公式 •竖盘指标差的概念

设计了一个由混凝土、矿粉和尾砂等材料制成的带空洞的实验模型.在模型的预留空洞中,分别充填水、砂、泥和空气进行了模拟实验,研究不同充填介质在探地雷达探测图像中表现出的特征及差异,进而辨别不同充填介质.论述了采空区探地雷达探测原理与方法,并通过在甘肃厂坝铅锌矿进行现场试验,分析、识别了采空区内充填物类型及状态.实践表明,应用探地雷达技术,可以高效、准确地探测采空区及其充填情况

针对并罐式无钟炉顶的布料操作易产生蛇形偏料,形成不均匀的料面形状,导致料面透气性调节失控的问题,引入颗粒物质能量耗散系数计算方法,探讨颗粒蛇形下落的速度方向对颗粒在溜槽内的有效运动长度和溜槽出口处颗粒速度的影响.分析了并罐式炉顶布料产生炉喉料流轨迹落点差异,料面厚度不均匀的蛇形偏料原因.结果表明,料流密集点在溜槽上形成的碰撞轨迹并非是标准椭圆形状,而是两个不同长轴的半椭圆相接形成的碰撞轨迹,大椭圆的短轴等于小椭圆的长轴

第五章驱动桥设计 5-1概述 5-2驱动桥的结构方案分析 5-3主减速器设计 5-4差速器设计 5-5车轮传动装置设计 5-6驱动桥壳设计 5-7驱动桥的结构元件