采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走

前面所讲的原生动物都是单细胞动物,其中虽然有少数为群体,但体细胞没有进一步分 化。后生动物是与原生动物相对而言的,后生动物指所有的多细胞动物,它们的细胞开始分 化,各种生理功能不再由一个细胞担任,而是由组织器官分担,彼此明确分工,而又紧密联 系,形成一个同一的有机体

针对特厚板再结晶型轧制，板坯中心难以变形导致心部晶粒粗大的问题，使用Q345B钢，采用有限元方法建立了特厚板轧制的仿真模型，以研究在特厚板轧制过程中引入厚度方向上的温度梯度对钢板心部应变的影响，并与传统均温轧制进行对比，预测了两种温度场条件下奥氏体再结晶的晶粒尺寸.采用大试样平面应变实验对模拟结果进行验证.研究结果表明，温度梯度轧制有利于增加坯料心部应变量，最大增加了61.35%.计算和实验结果显示温度梯度轧制可以减小特厚板心部晶粒尺寸，晶粒度级别提高了一个等级，说明该工艺对提高特厚板中心区域性能有利

人們對液氧炸藥的印象是不安全和操作復雜,從而它在中國金屬礦山系統被禁止使用。但液氧炸藥價格便宜,爆力及猛度大,而且在中國某礦曾使用了新的操作方法並在4~5年內未發生過一次事故,這是值得引起人們註意的一個問題。評述液氧炸藥的安全性應根據吸取劑及裝藥方法不同而不同,不能以一種最不安全條件而將它全部否定。外浸法具有沖擊,摩擦,火花與靜電的危險性,釆用它應有可靠降感,防火及防電措施。內浸法沒有由沖擊,摩擦輿火花而引起的過早爆炸危險。對於靜電的規律正在進行研究中。采用內浸法的主要問題是如何使劑包浸透均勻,它的措施是使液氧流動的方向與氧氣逸出的方向不相混投。經過一定改造的並具有一定安全措施的液氧炸藥,可以推廣使用

一、概述 呕吐:胃失和降,气逆于上,胃 内容物经食道、口腔吐出的一种病证。 有物有声谓之呕 有物无声谓之吐 无物有声谓之呕

一、斯托克斯(stokes)公式 定理设为分段光滑的空间有向闭曲线是以 为边界的分片光滑的有向曲面,的正向与 的侧符合右手规则,函数P(x,y,z),Q(x,y,z) R(x,y,z)在包含曲面在内的一个空间区域内具 有一阶连续偏导数,则有公式

“一国两制”构想是邓小平理论的重要组成部分, 是我国政府和平解决香港、澳门、台湾问题,实现 祖国完全统一的战略方针。香港、澳门的顺利回归 ,证明了“一国两制”构想的科学性,为和平解决台 湾问题提供了有益借鉴。实行“一国两制”,有利于 祖国统一和民族振兴,有利于世界的和平与发展。 具有重要的理论意义和现实意义

研究了一类具有时变时滞和变采样周期的网络控制系统的稳定性问题.网络控制系统被建模为等效的具有输入时滞的系统，通过构造一个新的具有不连续项的Lyapunov泛函，给出了线性矩阵不等式作为使得闭环系统指数稳定的充分条件.通过求解这些线性矩阵不等式，可以找到一个常数作为采样时刻和输入更新时刻之间的上界，保证闭环系统的稳定性.数值仿真算例表明，该方法有效且相比已有文献局限性更小

基于钢球斜轧成形原理,采用DEFORM-3D有限元软件建立了钢球斜轧成形的有限元模型.相应的实验结果表明有限元模型是可信的.利用有限元结果研究了钢球斜轧成形过程的金属径向和轴向变形规律.研究表明:坯料的金属以周期振荡方式累积变形.在轴线方向上,球体间的连接颈是变形最剧烈的位置,离连接颈越近,金属的径向变形和轴向变形越大.在横截面方向上,球体前半球的金属,离轴线中心越近,径向压缩量越小,轴向位移越大;球体后半球的金属,离轴线中心越近,径向压缩量越小,轴向位移越小

本文利用冲击韧性试验、扫描电镜、离子探针及俄歇谱议等手段研究讨论了合金元素Si和Mn对Si-Mn-Mo-V钢在淬火和低温回火状态下韧性的影响规律。研究结果表明:当钢中不含Si或含有少量Si面单独加入Mn,则由于Mn-P在晶界共偏析的原因,使P在晶界的浓度大为增加,导致了钢在淬火和低温回火状态下沿晶断裂的发生,从而降低了钢的韧性水平。在高Mn（2%Mn）钢中加入Si,由于Si在晶界的富集及Si-P的相互排斥作用,使P在晶界的偏析浓度下降。从而在一定程度上抑制了晶界脆性的发展和晶界断裂的发生,使钢的韧性水平显著提高。本文还研究了Si和Mn对Si-Mn-Mo-V钢低温回火脆性（350℃脆性）的影响。实验结果表明:低温回火脆性既与杂质元素的晶界偏析有关,又与ε碳化物向渗碳体转化及渗碳体沿原奥氏体晶界成薄片状析出有关,由于Si和Mn既能影响杂质元素,特别是P在晶界的偏聚,又能影响ε碳化物向渗碳体转化,故Si和Mn对Si-Mn-Mo-V钢低温回火脆性发生的温度和强烈程度均有显著的影响