采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走

描述了协同区域化及协同区域化变量的概念,较详细地讨论了交叉矩及其性质(例如互协方差及互变异函数)。重点讨论了协同克立格法(包括协同克立格方程组及协同克立格方差等),给出了根据估计邻域内金和银的数据,并应用协同克立格法实例估计一个等估块段中金的平均含量

采用取向分布函数法研究了钢板中的轧制织构。其中以{110}滑移系滑移为基本变形机制,利用Sachs、Taylor、RC和PC等模型对轧制织构进行了理论模拟。这些理论模型可以再现体心立方金属冷轧过程中晶粒取向在{112},{111},{111}及{001}附近的聚集过程。分析表明{110}滑移系的滑移是体心立方金属十分重要的变形机制,适当参考各种变形模型可以更为准确地描述冷轧织构的形成过程。还根据冷轧织构的变化过程分析讨论了钢板应力和应变张量连续性等问题

本文研究了少量Si(1.5%、2.5%)对Fe-25Cr合金在H2S-H2混合气氛中高温硫化行为的影响。在800℃以上加Si一定程度地提高了Fe-25Cr合金的抗硫化性能。由于硫化过程中硫化层发生开裂,使得含Si合金有些硫化增重曲线的规律性较差。含Si合金生成了比较完整、均匀的(Cr、Fe)2S3内硫化层,但保护作用不大。在对硫化动力学曲线、硫化层结构和组成分析的基础上探讨了Fe-25Cr-xSi合金的硫化机理及Si元素的作用

把已建议的热弹性马氏体转变唯象理论,应用到Cu-Zn-Al合金中,得到常规单位下的静态自由能。将其与经典理论的相变自由能比较发现,在约20%—70%马氏体的线性变化范围,单位马氏体转变引起的界面能为常数,而引起的弹性能随马氏体量正比地增加。此外,上述唯象理论中的“摩擦准焓”和“摩擦准熵”,均分别化为常规的焓和熵的单位,更便于探讨其物理意义

从硬件和软件两个方面介绍了模拟轧钢的具体使用方法和实现的手段。详细地给出了轧线上各处检测器状态时序的计算方法、模拟方案数据的确定,最后还给出了模拟调节程序的模拟运行方法

利用电子显微镜研究了近等原子比TiNi合金及Fe-Ni-V-C合金中的位移型相变。研究表明:应力(包括内应力)明显地影响点阵的稳定性。张应力有利于与R相及马氏体相形核有关的软模。证实了电子衍射谱上漫散射条纹的出现是由于具有〈111〉极化的声子模软化。R相形核于Ti11Ni14处,其规则外形是畸变能与界面能的综合效果。Fe-Ni-V-C合金中的特殊位错组态-在长环形位错内塞积着较高密度的短位错列-是蝶状马氏体的核胚。此类位错组态提供了马氏体相变所必需的二次切变

为了寻求在瞬态下仍然有效的实时模拟模型，以便模拟连铸的全过程，基于任意拉格朗日-欧拉（ALE）方法和Lam-Bremhorst低雷诺数k-ε方程，建立了考虑湍流的传热和流体流动的实时模拟模型.该模型有效地实现了移动计算域下的动态网格扩展，可以模拟从拉坯到切割坯连铸全过程的温度场与流场的变化.作为实例，X70钢小方坯的模拟效果与实验验证吻合很好

对起动工作制滚筒式飞剪刃剪的回转半径和传动系统的传动速比进行分析,从而得到了剪刃回转半径和传动速比对飞剪的起动性能、传动系统的强度、主电机的负载等的影响,为设计者合理地确定剪刃回转半径和传动速比提供了理论依据

采用石灰系熔剂处理低硅、高锰,中磷铁水,以研究锰和磷的氧化。实验结果表明:在1573~1623K,铁水中﹝%Mn﹞>0.32时,锰比磷优先发生氧化;当﹝%Mn﹞<0.32时,磷比锰优先发生氧化。为了能顺利地进行脱磷,必须将铁水中的锰脱除到0.3%以下。通过热力学计算,从理论上也证实了上述锰和磷的氧化规律