目 录 1 学科基础课平台必修课 《高等数学 A1》 《高等数学 A2》 《线性代数》 《大学物理 A1》 《大学物理 A2》 《大学物理实验》 《画法几何及建筑制图》 《画法几何及建筑制图》考试大纲 《电子电工技术 C》 《水分析化学》 《水力学 B》 《水处理微生物学》 《给排水专业基础实验 12、专业实验》 《水工程导论》 《工程化学》 《工程力学 B》 《水文学》 《工程及水文地质》 《测量学 D》 《测量学实习 B》 2 学科基础课平台选修课 《概率论与数理统计 B》 《物理化学 E》 《有机化学 E》 《水工程 CAD》 《给水排水工程结构》 《给排水专业英语》 i 《土建工程基础》 《建筑概论》 3 专业课平台必修课 《水质工程学 1》 《水质工程学 2》 《建筑给排水与消防工程》 《水泵与水泵站》 《给排水管道系统工程与综合管沟》 《水工程施工》 《水资源利用与保护》 《水工艺设备基础》 《水工程经济与概预算》 《水工程经济课程设计》 《给水排水工程仪表与控制》 《给排水毕业设计 1、2》 《水处理课程设计 1》 《水处理课程设计 2》 《给排水认识实习》 《给排水生产实习》 《给排水毕业实习》 4 专业课平台选修课 《工业水处理》 《水处理新技术》 《水处理实验技术》 《工程建设监理 A》 《固体废物处理》 《建筑电气 A》

（一）理论课程 1《微机原理及接口技术》 2《数字信号处理》 3《数字图像处理》（理论） 4《通信网络安全》 5《通信新技术》 6《专业英语》 7《EDA 技术》课程理论教学大纲 8《单片机原理》课程理论教学大纲 9《电气制图及 CAD》 10《无线通信》 11《光通信技术》理论 12《电路原理 A》 13《模拟电子电路 A》 14《数字电子电路》 15《文献检索》 16《电磁场与电磁波》 17《射频电路设计与仿真》 18《算法与数据结构》 19《通信工程导论》 20《通信电子电路》 21《信号与系统》 22《通信原理》（理论） 23《DSP 技术及应用》 24《信息论与编码》 25《移动应用软件开发》 26《全球卫星导航系统》 27《移动互联网技术》 28《物联网与云计算》 29《软件工程》 30《人工智能导论》（理论） 31《传感器原理与应用》（理论） 32《ASPNET 程序设计》 33《嵌入式系统原理与设计》（理论） 34《工程项目管理与经济决策》 35《交换原理》 36《移动通信》 37《电波与天线》 38《Matlab 通信系统仿真》 39《Python 程序设计》理论 40《计算机网络技术》（理论） （二）实验课程 41《微机原理及接口技术》 42《计算机网络技术》（实验） 43《数字信号处理》 44《数字图像处理》（实验） 45《EDA 技术》课程 46《单片机原理》课程 47《无线通信》 48《光通信技术》实验 49《通信电子电路》 50《电子技术基础实验》 51《电路原理实验》 52《信号与系统》 53《通信原理实验》 54《全球卫星导航系统》 55《人工智能导论》（实验） 56《传感器原理与应用》 57《嵌入式系统原理与设计》（实验） 58《移动通信》 59《Python 程序设计》实验 （三）实践课程 60《电工电子实习》 61《印制板微机辅助设计》 62《毕业实习》 63《专业认知实习（1）》 64《通信系统综合实训》 65《毕业设计（论文）》 66《C 语言程序概念实训》教学大纲 67《EDA 课程设计》课程设计教学大纲 68《移动通信》课程设计教学大纲 69《交换原理》课程设计教学大纲 70《光通信技术课程设计》

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

5.1 频率特性及其表示法 5.2 典型环节对数频率特性曲线的绘制 5.3 极坐标图(Polar plot)，幅相频率特性曲线，奈奎斯特曲线 5.3.1 积分与微分因子 5.3.2 一阶因子 5.3.3 二阶因子 5.3.4 传递延迟 5.4 对数幅-相图(Nichols Chart)尼柯尔斯图 5.5 奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 5.5.1 预备知识 5.5.2 影射定理 5.5.3 影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用 5.5.4 奈奎斯特稳定判据 5.5.5 关于奈奎斯特稳定判据的几点说明 5.5.6G(s)H(s) 含有位于 j 上极点和/或零点的特殊情况 5.6 稳定性分析 *5.6.1 条件稳定系统 *5.6.2 多回路系统 *5.6.3 应用于逆极坐标图上的奈奎斯特稳定判据 *5.6.4 利用改变的奈奎斯特轨迹分析相对稳定性 5.7 相对稳定性 5.7.1 通过保角变换进行相对稳定性分析 5.7.2 相位裕度和增益裕度

本课程是自动化专业的学科大类基础课程，是一门必修课，是本专业主干课程。通过本课程的学习，使学生建立经典控制理论部分的基本概念，学习现代控制理论的基本内容，掌握反馈控制原理的应用以及分析和设计的一般规律，使其具有分析和设计自动控制系统的初步能力。同时，为专业基础课及专业课的学习打好基础，而且为以后从事实际工作和科研奠定一定的理论基础。重点：线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹法、线性系统的频域分析法以及线性系统的状态空间分析与综合；难点：结构图等效变换、梅森公式的应用、扰动作用下减小或消除稳态误差的措施、高阶系统动态性能分析、广义根轨迹的分析与应用、复杂系统稳定裕度的确定、多环系统的开环幅相曲线、对数曲线的概略绘制及相应系统传递函数的确定、反馈校正方法及应用、矩阵指数的计算、状态方程的求解、系统能控性、能观测性问题以及稳定性概念的理解

教案是为实现教学大纲的具体细化而精心设计的授课框架，也是教师为实施课堂教学而做出以课时为单位的具体行动计划或教学方案。其作用是对课堂教学的总的导向、规划和组织，是课堂教学规划的蓝本。此外，还有三个附带性作用：一是备忘录作用。由文字载体保存的信息可供随时提取或查阅；二是资料库作用。从长远角度看，教案中保存着教师从各种渠道获得的珍贵材料，以及自身的经验与心得，积累多了自然形成一座资料宝库；三是教改课题源作用。教案的丰富案例、精心思索过的问题、教学后的得失体会等往往成为教师选择教改研究课题的源泉

1. Automatic Control System 1.1 Introduction 1.2 An example 1.3 Types of control system 2. Mathematical Foundation 2.1 The transfer function concept 2.2 The block diagram. 2.3 Signal flow graphs 2.4 Construction of signal flow graphs 2.5 General input-output gain transfer function 3. Time-Domain Analysis Of Control System 3.1 Introduction 3.2 Typical test signals for time response of control systems 3.3 First –Order Systems 3.4 Performance of a Second-Order System 3.5 Concept of Stability 4. The Root Locus Techniques 4.1 Introduction 4.2 Root Locus Concept 4.3 The Root Locus Construction Procedure for General System 4.4 The zero-angle (negative) root locus 5. Frequency-Domain Analysis of Control System 5.1 Frequency Response 5.2 Bode Diagrams 5.3 Bode Stability Criteria 5.4 The Nyquist Stability Criterion 6. Control system design 6.1 Introduction 6.2 Cascade Lead Compensation 6.3 Properties of the Cascade Lead Compensator 6.4 Parameter Design by the Root Locus Method

一、实验目的 1. 熟悉 THBDC-1 型 控制理论·计算机控制技术实验平台及“THBDC-1”软件的使用； 2. 熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟； 3. 测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验设备 1. THBDC-1 型 控制理论·计算机控制技术实验平台； 2. PC 机一台(含“THBDC-1”软件)、USB 数据采集卡、37 针通信线 1 根、16 芯数据排线、USB 接口线； 三、实验内容 1. 设计并组建各典型环节的模拟电路； 2. 测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响； 四、实验原理 自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。熟悉这些典型环节的结构及其对阶跃输入的响应，将对系统的设计和分析十分有益

Keil 工程文件的建立、设置与目标文件的获得 单片机开发中除必要的硬件外，同样离不开软件，我们写的汇编语言源程序要变为 CPU 可以执行的机器码有两种方法，一种是手工汇编，另一种是机器汇编，目前已极少使用手工 汇编的方法了。机器汇编是通过汇编软件将源程序变为机器码，用于 MCS-51 单片机的汇编 软件有早期的 A51，随着单片机开发技术的不断发展，从普遍使用汇编语言到逐渐使用高级 语言开发，单片机的开发软件也在不断发展，Keil 软件是目前最流行开发 MCS-51 系列单片 机的软件，这从近年来各仿真机厂商纷纷宣布全面支持 Keil 即可看出

哲学类教学质量国家标准 经济学类教学质量国家标准 财政学类教学质量国家标准 金融学类教学质量国家标准 经济与贸易类教学质量国家标准 法学类教学质量国家标准 政治学类教学质量国家标准 社会学类教学质量国家标准 民族学类教学质量国家标准 马克思主义理论类教学质量国家标准 公安学类教学质量国家标准 教育学类教学质量国家标准 体育学类教学质量国家标准 中国语言文学类教学质量国家标准 外国语言文学类教学质量国家标准 新闻传播学类教学质量国家标准 历史学类教学质量国家标准 数学类教学质量国家标准 物理学类教学质量国家标准 化学类教学质量国家标准 天文学类教学质量国家标准 地理科学类教学质量国家标准 大气科学类教学质量国家标准（大气科学专业） 大气科学类教学质量国家标准（应用气象学专业） 海洋科学类教学质量国家标准 地球物理学类教学质量国家标准 地质学类教学质量国家标准（地质学专业） 地质学类教学质量国家标准（地球化学专业） 地质学类教学质量国家标准（地球信息科学与技术专业） 地质学类教学质量国家标准（古生物学专业） 生物科学类教学质量国家标准（生物科学专业） 生物科学类教学质量国家标准（生物技术专业） 生物科学类教学质量国家标准（生物信息学专业） 心理学类教学质量国家标准 统计学类教学质量国家标准 力学类教学质量国家标准 机械类教学质量国家标准 仪器类教学质量国家标准 材料类教学质量国家标准 能源动力类教学质量国家标准 电气类教学质量国家标准… 电子信息类教学质量国家标准 自动化类教学质量国家标准 计算机类教学质量国家标准 土木类教学质量国家标准（土木工程专业） 土木类教学质量国家标准（建筑环境与能源应用工程专业） 土木类教学质量国家标准（给排水科学与工程专业） 土木类教学质量国家标准（建筑电气与智能化专业） 土木类教学质量国家标准（城市地下空间工程专业） 土木类教学质量国家标准（道路桥梁与渡河工程专业） 水利类教学质量国家标准 测绘类教学质量国家标准 化工与制药类教学质量国家标准（化工类专业） 化工与制药类教学质量国家标准（制药工程专业） 地质类教学质量国家标准 矿业类教学质量国家标准 纺织类教学质量国家标准 轻工类教学质量国家标准 交通运输类教学质量国家标准 海洋工程类教学质量国家标准 航空航天类教学质量国家标准 兵器类教学质量国家标准 核工程类教学质量国家标准